带腰四足机器人的设计与分析
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 四足机器人的研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 四足机器人国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 四足机器人国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 并联腿式机器人的发展概况 | 第13-15页 |
| 1.4 带腰机器人的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 四足机器人的机构设计及位置分析 | 第17-34页 |
| 2.1 腿部机构的设计及位置分析 | 第17-22页 |
| 2.1.1 腿部机构的设计 | 第17-19页 |
| 2.1.2 腿部位置反解 | 第19-22页 |
| 2.1.3 腿部位置反解算例 | 第22页 |
| 2.2 腰关节的机构设计及位置分析 | 第22-26页 |
| 2.2.1 腰部机构设计 | 第22-24页 |
| 2.2.2 腰部位置反解 | 第24-26页 |
| 2.2.3 腰部位置反解算例 | 第26页 |
| 2.3 整机的布局及位置分析 | 第26-33页 |
| 2.3.1 整机布局设计 | 第26-27页 |
| 2.3.2 整机位置反解 | 第27-32页 |
| 2.3.3 整机位置反解算例 | 第32-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 四足机器人的工作空间分析 | 第34-50页 |
| 3.1 腿部机构的工作空间分析 | 第34-42页 |
| 3.1.1 腿部机构的约束条件 | 第34-35页 |
| 3.1.2 工作空间的搜索方法 | 第35-36页 |
| 3.1.3 位置工作空间求解 | 第36-38页 |
| 3.1.4 姿态工作空间求解 | 第38-39页 |
| 3.1.5 基于腿部工作空间的机构参数优选 | 第39-42页 |
| 3.2 腰关节的工作空间分析 | 第42-46页 |
| 3.2.1 工作空间求解 | 第42-44页 |
| 3.2.2 基于腰部工作空间的机构参数优选 | 第44-46页 |
| 3.3 整机的工作空间分析 | 第46-48页 |
| 3.3.1 位置工作空间的求解 | 第46-47页 |
| 3.3.2 姿态工作空间的求解 | 第47-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-50页 |
| 第4章 四足机器人的运动学和静力学性能分析 | 第50-63页 |
| 4.1 运动学性能分析 | 第50-57页 |
| 4.1.1 速度雅克比矩阵的推导 | 第50-53页 |
| 4.1.2 速度雅克比矩阵的验证 | 第53-54页 |
| 4.1.3 速度传递性能的评价指标 | 第54-57页 |
| 4.2 静力学性能分析 | 第57-62页 |
| 4.2.1 力雅克比矩阵的计算 | 第58-59页 |
| 4.2.2 静力学性能的评价指标 | 第59-61页 |
| 4.2.3 静力学算例 | 第61-62页 |
| 4.3 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 四足机器人的步态研究及轨迹规划 | 第63-83页 |
| 5.1 稳定性分析 | 第63-66页 |
| 5.1.1 静态稳定性分析 | 第63-64页 |
| 5.1.2 动态稳定性分析 | 第64-66页 |
| 5.2 步态的基本参数 | 第66-67页 |
| 5.3 步态研究 | 第67-70页 |
| 5.3.1 爬梯步态 | 第67-69页 |
| 5.3.2 定点转弯步态 | 第69-70页 |
| 5.4 足端的轨迹规划 | 第70-76页 |
| 5.4.1 摆动相的轨迹规划 | 第71-75页 |
| 5.4.2 支撑相的轨迹规划 | 第75-76页 |
| 5.5 样机设计及运动仿真 | 第76-82页 |
| 5.5.1 机器人设计 | 第76-78页 |
| 5.5.2 迈步仿真 | 第78-82页 |
| 5.6 本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
