| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| CONTENTS | 第11-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-19页 |
| 1.1 引言 | 第14页 |
| 1.2 课题的研究背景及意义 | 第14-16页 |
| 1.3 国内外相关的研究现状及分析 | 第16-17页 |
| 1.4 本文主要的研发内容和章节安排 | 第17-19页 |
| 1.4.1 本文主要的研究内容 | 第17-18页 |
| 1.4.2 章节安排 | 第18-19页 |
| 第二章 机器人小车远程惯性定位控制系统的总体设计 | 第19-23页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 惯性定位机器人小车简介 | 第19-20页 |
| 2.3 远程控制系统的工作原理 | 第20页 |
| 2.4 远程控制系统的设计要求 | 第20-21页 |
| 2.4.1 系统功能要求 | 第20页 |
| 2.4.2 系统性能要求 | 第20-21页 |
| 2.5 远程控制系统的体系结构设计 | 第21-22页 |
| 2.6 小结 | 第22-23页 |
| 第三章 机器人小车远程惯性定位控制系统的硬件设计 | 第23-39页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 远程控制系统的硬件设计要求 | 第23-24页 |
| 3.3 机器人小车端硬件设计 | 第24-37页 |
| 3.3.1 机器人小车简介 | 第24-25页 |
| 3.3.2 MCU的选型及接口电路设计 | 第25-29页 |
| 3.3.3 定位传感器的选型与电路设计 | 第29-30页 |
| 3.3.4 无线网络通讯分析与设计 | 第30-36页 |
| 3.3.5 实时图像信息传输模块 | 第36-37页 |
| 3.5 远程控制手持终端 | 第37-38页 |
| 3.6 硬件测试 | 第38页 |
| 3.7 小结 | 第38-39页 |
| 第四章 机器人小车远程惯性定位控制系统的软件设计 | 第39-58页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 系统通讯机制 | 第39-42页 |
| 4.2.1 TCP/IP协议和Socket编程简介 | 第39-40页 |
| 4.2.2 系统通讯机制 | 第40-41页 |
| 4.2.3 通讯数据帧设计 | 第41-42页 |
| 4.3 软件总体架构 | 第42-43页 |
| 4.4 远程控制Android终端的应用软件设计 | 第43-54页 |
| 4.4.1 Android平台及其开发环境 | 第43-46页 |
| 4.4.2 主程序设计 | 第46-47页 |
| 4.4.3 实时图像接收和显示子程序设计 | 第47-49页 |
| 4.4.4 定位信息显示子程序设计 | 第49-53页 |
| 4.4.5 方向控制子程序设计 | 第53-54页 |
| 4.5 机器人小车端软件设计 | 第54-57页 |
| 4.5.1 机器人小车控制子设计 | 第54-55页 |
| 4.5.2 定位信息的发送子程序设计 | 第55-56页 |
| 4.5.3 图像采集驱动子程序设计 | 第56-57页 |
| 4.6 小结 | 第57-58页 |
| 第五章 机器人小车远程惯性定位控制系统的测试 | 第58-62页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 网络传输实时性测试 | 第58-60页 |
| 5.3 远程控制系统测试 | 第60-61页 |
| 5.4 小结 | 第61-62页 |
| 总结 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文 | 第67-68页 |
| 学位论文独创性声明 | 第68页 |
| 学位论文版权使用授权声明 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |