面向输电线路巡检的四旋翼飞行器控制技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 飞行器巡线研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 飞行器控制技术研究现状 | 第12页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 四旋翼飞行器飞行原理及动力学建模 | 第14-23页 |
| 2.1 飞行器飞行原理 | 第14-17页 |
| 2.2 惯性测量单元工作原理 | 第17-18页 |
| 2.3 四旋翼飞行器的数学模型 | 第18-21页 |
| 2.3.1 建模前的假设 | 第18页 |
| 2.3.2 动力学模型的建立 | 第18-21页 |
| 2.3.3 电机模型 | 第21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-23页 |
| 第3章 飞行器控制算法设计 | 第23-35页 |
| 3.1 PID控制器研究与设计 | 第23-25页 |
| 3.1.1 PID控制系统结构 | 第23-24页 |
| 3.1.2 PID控制系统设计 | 第24-25页 |
| 3.2 基于模糊自抗扰的控制器设计 | 第25-31页 |
| 3.2.1 自抗扰控制器原理 | 第26-27页 |
| 3.2.2 自抗扰控制器设计 | 第27-29页 |
| 3.2.3 模糊自抗扰的控制器设计 | 第29-31页 |
| 3.3 仿真结果 | 第31-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 基于UKF的GPS导航定位 | 第35-42页 |
| 4.1 GPS导航概述 | 第35-36页 |
| 4.1.1 U-BLOX GPS数据信息 | 第35页 |
| 4.1.2 GPS数据的误差分析 | 第35-36页 |
| 4.2 航位修正的滤波方法选择 | 第36-37页 |
| 4.3 飞行器估计模型的建立 | 第37-38页 |
| 4.4 无迹卡尔曼滤波器 | 第38-40页 |
| 4.4.1 滤波器估计方法 | 第38页 |
| 4.4.2 无迹卡尔曼滤波算法 | 第38-40页 |
| 4.5 模型仿真结果分析 | 第40-41页 |
| 4.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第5章 四旋翼无人机实现 | 第42-51页 |
| 5.1 四旋翼飞行器系统结构 | 第42页 |
| 5.2 飞行控制系统硬件系统 | 第42-47页 |
| 5.2.1 飞行控制器 | 第43-44页 |
| 5.2.2 通信系统 | 第44-45页 |
| 5.2.3 导航系统 | 第45页 |
| 5.2.4 飞行器动力系统 | 第45-46页 |
| 5.2.5 无刷直流电机和旋翼 | 第46页 |
| 5.2.6 电子调速器 | 第46-47页 |
| 5.3 安卓手机端的设计与功能实现 | 第47-48页 |
| 5.4 控制系统实现 | 第48-50页 |
| 5.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第6章 结论与展望 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-55页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56页 |
