| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究的目的与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 轮式移动机器人的容错能力概述 | 第10-12页 |
| 1.2.1 移动机器人驱动失效后的通过能力研究概述 | 第10-11页 |
| 1.2.2 容错控制策略发展概述 | 第11-12页 |
| 1.3 轮式移动机器人的力分布控制概述 | 第12-14页 |
| 1.4 移动机器人的运动控制概述 | 第14-16页 |
| 1.4.1 机器人运动控制问题 | 第14-15页 |
| 1.4.2 基于视觉反馈的轨迹跟踪 | 第15-16页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 考虑驱动失效情况下的力分布研究 | 第17-37页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 移动机器人运动学模型分析 | 第17-21页 |
| 2.3 不同驱动力分布下的准静态力分析 | 第21-29页 |
| 2.3.1 轮式移动机器人准静态力分析 | 第21-23页 |
| 2.3.2 考虑驱动失效的构型变换 | 第23-24页 |
| 2.3.3 变换构型后的准静态力分析 | 第24-29页 |
| 2.4 考虑驱动失效情况下的移动机器人通过能力及仿真 | 第29-35页 |
| 2.4.1 考虑驱动失效的力平衡方程求解 | 第29-30页 |
| 2.4.2 MATLAB优化仿真 | 第30-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 轮式移动机器人的非线性控制 | 第37-49页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 李雅普诺夫稳定性 | 第37-39页 |
| 3.3 反步法(backstepping) | 第39-42页 |
| 3.4 滑模变结构基本原理 | 第42-44页 |
| 3.5 基于反步法的滑模变结构控制 | 第44-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 移动机器人容错控制系统的设计 | 第49-61页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 移动机器人控制平台组成 | 第49-52页 |
| 4.2.1 移动平台 | 第49-50页 |
| 4.2.2 视觉平台 | 第50-52页 |
| 4.3 基于LabVIEW的视觉反馈系统 | 第52-59页 |
| 4.3.1 计算机视觉基本原理 | 第53-55页 |
| 4.3.2 基于LabVIEW的视觉反馈系统 | 第55-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-61页 |
| 第5章 实验研究 | 第61-81页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 平坦地面路径跟随实验 | 第61-72页 |
| 5.2.1 无驱动失效实验 | 第61-64页 |
| 5.2.2 一轮驱动失效实验 | 第64-66页 |
| 5.2.3 两轮相邻驱动失效实验 | 第66-68页 |
| 5.2.4 两轮对角驱动失效实验 | 第68-70页 |
| 5.2.5 三轮驱动失效实验 | 第70-72页 |
| 5.3 沙地路面路径跟随实验 | 第72-79页 |
| 5.3.1 无驱动失效实验 | 第72-74页 |
| 5.3.2 一轮驱动失效实验 | 第74-76页 |
| 5.3.3 两轮相邻驱动失效实验 | 第76-77页 |
| 5.3.4 两轮对角驱动失效实验 | 第77-79页 |
| 5.3.5 三轮驱动失效实验 | 第79页 |
| 5.4 本章小结 | 第79-81页 |
| 结论 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-91页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第91-93页 |
| 致谢 | 第93页 |