基于NAO机器人的路径规划研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 符号对照表 | 第12-13页 |
| 缩略语对照表 | 第13-17页 |
| 第一章 绪论 | 第17-29页 |
| 1.1 论文的背景以及目的 | 第17-18页 |
| 1.2 仿人机器人历史 | 第18-22页 |
| 1.2.1 国外机器人发展史 | 第18-21页 |
| 1.2.2 国内机器人发展史 | 第21-22页 |
| 1.3 NAO机器人介绍 | 第22-26页 |
| 1.3.1 NAO机器人硬件平台介绍 | 第23-24页 |
| 1.3.2 Xtion Pro Live介绍 | 第24-25页 |
| 1.3.3 NAO机器人软件平台介绍 | 第25-26页 |
| 1.4 本文的主要工作 | 第26-27页 |
| 1.5 论文的组织结构 | 第27-28页 |
| 1.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第二章 路径规划标准分类与算法 | 第29-37页 |
| 2.1 路径规划的评价标准 | 第29-30页 |
| 2.2 路径规划算法的分类情况 | 第30-31页 |
| 2.3 路径规划算法研究现状 | 第31-36页 |
| 2.3.1 传统算法 | 第31-32页 |
| 2.3.2 图形学方法 | 第32-33页 |
| 2.3.3 智能仿生学算法 | 第33-35页 |
| 2.3.4 其他算法 | 第35-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 NAO机器人路径规划研究 | 第37-53页 |
| 3.1 NAO机器人路径规划策略的基本模块 | 第37-39页 |
| 3.1.1 NAO机器人地图构建与更新 | 第37-38页 |
| 3.1.2 基于蚁群算法的整体路径规划 | 第38页 |
| 3.1.3 NAO机器人局部路径规划 | 第38-39页 |
| 3.2 NAO机器人构建先验地图与地图实时更新 | 第39-41页 |
| 3.2.1 机器人的同步定位与地图构建 | 第39-41页 |
| 3.2.2 NAO机器人避障地图更新 | 第41页 |
| 3.3 基于蚁群算法的NAO机器人整体路径规划 | 第41-50页 |
| 3.3.1 蚁群的觅食行为探知 | 第41-43页 |
| 3.3.2 蚁群算法基本原理及算法流程 | 第43-46页 |
| 3.3.3 蚁群算法的分析与改进 | 第46-50页 |
| 3.4 NAO机器人的局部路径规划 | 第50-52页 |
| 3.4.1 NAO机器人与动态障碍物相遇场景预测 | 第50-51页 |
| 3.4.2 基于NAO声呐装置的局部避障策略设计 | 第51-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 蚁群算法仿真结果分析 | 第53-59页 |
| 4.1 蚁群算法启发函数仿真分析 | 第53-55页 |
| 4.2 蚁群算法U型陷阱仿真分析 | 第55-58页 |
| 4.3 蚂蚁通视判断的仿真 | 第58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 NAO机器人行走实验及结果分析 | 第59-73页 |
| 5.1 路径规划实验流程分析 | 第59-61页 |
| 5.1.1 模块流程分析 | 第59-60页 |
| 5.1.2 文件流程分析 | 第60-61页 |
| 5.2 实验准备及环境布置与标准化 | 第61-65页 |
| 5.2.1 机器人步伐标准化实验 | 第62-64页 |
| 5.2.2 NAO机器人声呐测试实验 | 第64-65页 |
| 5.3 NAO机器人整体路径规划实验 | 第65-68页 |
| 5.3.1 先验地图的生成 | 第66页 |
| 5.3.2 实验过程与结果分析 | 第66-68页 |
| 5.4 NAO机器人综合避障实验分析 | 第68-71页 |
| 5.4.1 实验准备 | 第68页 |
| 5.4.2 实验过程与结果分析 | 第68-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-73页 |
| 第六章 总结与展望 | 第73-77页 |
| 6.1 本文总结 | 第73-74页 |
| 6.1.1 蚁群算法方面的总结 | 第73页 |
| 6.1.2 对NAO机器人路径规划方面的总结 | 第73-74页 |
| 6.1.3 对NAO机器人实验分析的总结 | 第74页 |
| 6.2 后期展望 | 第74-76页 |
| 6.2.1 对算法的继续改进 | 第74-75页 |
| 6.2.2 对避障策略的继续改进 | 第75-76页 |
| 6.2.3 对实际应用的展望 | 第76页 |
| 6.3 本章小结 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81-83页 |
| 作者简介 | 第83-84页 |
