| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 下肢外骨骼机器人研究技术的难点分析 | 第14-15页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 康复训练外骨骼设计 | 第16-31页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 人体结构和运动机理分析 | 第16-19页 |
| 2.2.1 人体解剖学 | 第16-17页 |
| 2.2.2 人体关节运动机理 | 第17-19页 |
| 2.3 康复训练系统结构设计 | 第19-24页 |
| 2.3.1 康复训练系统的尺寸设计依据 | 第20页 |
| 2.3.2 减重支撑系统的设计 | 第20-22页 |
| 2.3.3 外骨骼助力系统结构的设计 | 第22-23页 |
| 2.3.4 液压缸铰链点位置和液压缸行程的确定 | 第23-24页 |
| 2.4 康复训练系统的有限元分析 | 第24-30页 |
| 2.4.1 有限元分析基本理论 | 第24-27页 |
| 2.4.2 ANSYS Workbench简介 | 第27页 |
| 2.4.3 减重支撑系统的静力学分析 | 第27-30页 |
| 2.5 小结 | 第30-31页 |
| 第三章 外骨骼助力系统运动学和动力学仿真 | 第31-48页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 人体运动步态分析 | 第31-32页 |
| 3.3 人体下肢运动学与动力学模型 | 第32-47页 |
| 3.3.1 支撑期模型建立 | 第33-36页 |
| 3.3.2 摆动期模型 | 第36-39页 |
| 3.3.3 人体下肢运动学与动力学的Matlab仿真分析 | 第39-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章康复训练外骨胳系统控制策略 | 第48-72页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 液压控制系统概述 | 第48页 |
| 4.3 液压控制系统的设计 | 第48-62页 |
| 4.3.1 液压传动回路的设计 | 第49-50页 |
| 4.3.2 液压元件参数确定 | 第50-52页 |
| 4.3.3 电液伺服控制系统的特性分析 | 第52-54页 |
| 4.3.4 电液伺服控制系统元件参数验证 | 第54-59页 |
| 4.3.5 电液伺服控制系统的特性分析 | 第59-62页 |
| 4.4 电液伺服控制系统 PID 控制方案 | 第62-67页 |
| 4.5 电液伺服控制系统重复控制方案 | 第67-71页 |
| 4.6 本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 康复训练外骨骼协同仿真分析 | 第72-77页 |
| 5.1 引言 | 第72页 |
| 5.2 协同仿真技术概述 | 第72-73页 |
| 5.3 AMESim 与 Matlab/Simulink 协同仿真 | 第73-75页 |
| 5.3.1 AMESim 中模型搭建 | 第73-74页 |
| 5.3.2 Simulink 中 S 函数的实现 | 第74-75页 |
| 5.3.3 联合仿真的实现 | 第75页 |
| 5.4 结论 | 第75-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-78页 |
| 6.1 总结 | 第77页 |
| 6.2 展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 在读期间公开发表的论文 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |