| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 1 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外相关研究进展 | 第10-19页 |
| 1.3 课题研究主要难点及内容安排 | 第19-20页 |
| 1.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 2 嵌入式控制系统设计 | 第21-44页 |
| 2.1 嵌入式控制系统总体设计 | 第22-25页 |
| 2.2 PC端监控平台设计 | 第25-28页 |
| 2.3 基于ARM920T的嵌入式人机交互程序设计 | 第28-39页 |
| 2.4 基于DSP的控制程序设计 | 第39-42页 |
| 2.5 本章小结 | 第42-44页 |
| 3 气动肌肉控制研究及算法移植 | 第44-68页 |
| 3.1 气动肌肉模型建立 | 第44-47页 |
| 3.2 单根气动肌肉的滑模控制及其对比实验 | 第47-57页 |
| 3.3 外骨骼单手臂控制研究 | 第57-67页 |
| 3.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 4 人机协同控制策略研究 | 第68-78页 |
| 4.1 阻抗控制原理 | 第68-70页 |
| 4.2 阻抗控制移植 | 第70-71页 |
| 4.3 外骨骼上肢阻抗控制实验研究 | 第71-74页 |
| 4.4 外骨骼下肢人机协同策略研究 | 第74-77页 |
| 4.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 5 背负式能源系统研究 | 第78-87页 |
| 5.1 需求分析 | 第78页 |
| 5.2 气源系统设计 | 第78-81页 |
| 5.3 电源系统设计 | 第81-82页 |
| 5.4 背负式能源系统实验研究 | 第82-86页 |
| 5.5 本章小结 | 第86-87页 |
| 6 总结与展望 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-90页 |