| 摘要 | 第1-10页 |
| Abstract | 第10-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| ·研究的背景 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-14页 |
| ·研究工作基础 | 第14-16页 |
| ·本文的研究目的和意义 | 第16页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 广义坐标形式的高斯最小拘束原理 | 第18-26页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·拉格朗日方程建模原理 | 第18-20页 |
| ·第二类拉格朗日方程基础理论 | 第18-20页 |
| ·第一类拉格朗日方程理论基础 | 第20页 |
| ·高斯原理 | 第20-24页 |
| ·质点形式的高斯最小拘束原理 | 第21-22页 |
| ·广义坐标形式的高斯最小拘束原理 | 第22-24页 |
| ·广义约束反力的定义 | 第24-25页 |
| ·矩阵广义逆的有关介绍 | 第25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 数值求解方法简介 | 第26-32页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·隆哥库塔方法 | 第26-28页 |
| ·Newmark法 | 第28页 |
| ·优化方法简介 | 第28-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 广义坐标形式的高斯最小拘束原理应用 | 第32-39页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·程序流程图 | 第32-33页 |
| ·算例 1(双摆) | 第33页 |
| ·广义坐标下的高斯最小拘束原理建模 | 第33-35页 |
| ·无约束条件 | 第33-34页 |
| ·有约束条件 | 第34-35页 |
| ·第二类拉格朗日方程建模 | 第35-36页 |
| ·第一类拉格朗日方程建模 | 第36-37页 |
| ·差值分析 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第5章 Udwadia-Kalaba显示方程在动力学问题中的应用 | 第39-47页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·Udwadia-Kalaba显示方程理论介绍 | 第39-41页 |
| ·算例 2(球摆) | 第41页 |
| ·U—K方程建模 | 第41-43页 |
| ·无约束条件 | 第41-42页 |
| ·有约束条件 | 第42-43页 |
| ·第二类拉格朗日方程建模 | 第43-44页 |
| ·第一类拉格朗日方程建模 | 第44-45页 |
| ·差值分析 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第6章 对质量矩阵奇异问题的讨论 | 第47-54页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·质量矩阵奇异问题 | 第47-49页 |
| ·算例 3(四连杆) | 第49页 |
| ·U—K方程建模 | 第49-50页 |
| ·高斯最小拘束原理建模 | 第50-51页 |
| ·第一类拉格朗日方程建模 | 第51-52页 |
| ·差值分析 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第7章 对约束方程奇异问题的探讨 | 第54-61页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·奇异位置问题 | 第54-56页 |
| ·算例 4（滑动摆） | 第56页 |
| ·U-K方程建模 | 第56-57页 |
| ·广义坐标下的高斯最小拘束原理建模 | 第57-58页 |
| ·稳定约束理论建模 | 第58-59页 |
| ·差值分析 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第8章 结论与展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及科研工作 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |