| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-23页 |
| ·课题背景和研究意义 | 第9页 |
| ·空间机械臂的分类 | 第9-10页 |
| ·空间机械臂国内外研究现状 | 第10-17页 |
| ·加拿大研究现状 | 第10-12页 |
| ·美国研究现状 | 第12-13页 |
| ·日本研究现状 | 第13-14页 |
| ·欧洲研究现状 | 第14-16页 |
| ·我国研究现状 | 第16-17页 |
| ·空间机械臂理论研究现状 | 第17-20页 |
| ·建模方法 | 第17-18页 |
| ·控制方法 | 第18-20页 |
| ·控制难点 | 第20页 |
| ·研究内容与章节安排 | 第20-23页 |
| 第2章 漂浮基空间机械臂的运动学及动力学模型 | 第23-39页 |
| ·系统模型与符号定义 | 第23-24页 |
| ·结构模型 | 第23-24页 |
| ·符号定义 | 第24页 |
| ·基本假设 | 第24页 |
| ·漂浮基空间机械臂系统的运动学 | 第24-28页 |
| ·系统雅可比矩阵的定义 | 第25页 |
| ·系统运动学模型的推导 | 第25-28页 |
| ·漂浮基空间机械臂系统的动力学 | 第28-30页 |
| ·系统动力学方程的推导 | 第28-30页 |
| ·系统动力学方程的性质 | 第30页 |
| ·平面2连杆漂浮基空间机械臂动力学方程 | 第30-35页 |
| ·运动学与动力学特性仿真验证 | 第35-37页 |
| ·位姿干扰性验证 | 第35-37页 |
| ·运动非完整性验证 | 第37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第3章 基于不同逼近函数的空间机械臂关节轨迹跟踪控制 | 第39-51页 |
| ·漂浮基空间机械臂系统的不确定因素 | 第39-40页 |
| ·系统不确定性的RBF网络逼近 | 第40-41页 |
| ·基于模型整体逼近的神经网络控制 | 第41-45页 |
| ·神经网络自适应律设计 | 第41-43页 |
| ·控制器结构图 | 第43页 |
| ·仿真结果及分析 | 第43-45页 |
| ·基于模型不确定部分逼近的神经网络控制 | 第45-50页 |
| ·神经网络自适应律设计 | 第45-47页 |
| ·控制器结构图 | 第47页 |
| ·仿真结果及分析 | 第47-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 运动环境跨尺度的关节轨迹跟踪控制 | 第51-63页 |
| ·平面2连杆系统地面模拟时的动力学模型 | 第51-53页 |
| ·重力对空间机械臂轨迹跟踪精度的影响 | 第53-56页 |
| ·地面重力环境下的神经网络轨迹跟踪控制 | 第56-61页 |
| ·神经网络自适应律设计 | 第56-57页 |
| ·改进的神经网络自适应律 | 第57-58页 |
| ·控制器结构图 | 第58页 |
| ·仿真结果及分析 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 第5章 总结与展望 | 第63-65页 |
| ·全文总结 | 第63-64页 |
| ·展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 作者简介及科研成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |