| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| ·选题的来源、背景和意义 | 第13-14页 |
| ·选题的来源和背景 | 第13-14页 |
| ·选题的意义 | 第14页 |
| ·文献综述 | 第14-19页 |
| ·国内外机械手的研究状况 | 第14-18页 |
| ·国外机械手研究现状 | 第14-16页 |
| ·国内机械手研究现状 | 第16-18页 |
| ·国内外机械手研究趋势 | 第18-19页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第二章 焊接机械手机构设计及与变位机协同运动建模 | 第20-47页 |
| ·刚体位姿描述及坐标变换 | 第20-24页 |
| ·刚体位姿描述 | 第20-21页 |
| ·位置的描述 | 第20-21页 |
| ·位姿的描述 | 第21页 |
| ·坐标变换概述 | 第21-23页 |
| ·坐标平移变换 | 第21-22页 |
| ·坐标旋转变换 | 第22-23页 |
| ·一般坐标变换 | 第23页 |
| ·齐次变换描述 | 第23-24页 |
| ·连杆参数及连杆坐标系 | 第24-26页 |
| ·连杆及连杆连接描述 | 第24-25页 |
| ·连杆参数和关节变量 | 第25页 |
| ·连杆坐标系及其连杆参数定义 | 第25页 |
| ·连杆变换和运动学方程 | 第25-26页 |
| ·串联机械手运动学分析简介 | 第26-27页 |
| ·串联机械手构型设计 | 第27-30页 |
| ·基本设计要求 | 第27-28页 |
| ·机械手臂的构型方案选择 | 第28-29页 |
| ·关节驱动方式的选择 | 第29-30页 |
| ·焊接机械手模型的建立 | 第30-32页 |
| ·机械手本体选择 | 第30页 |
| ·阀门焊接机械手三维建模 | 第30-32页 |
| ·机械手-变位机协同焊接运动学建模 | 第32-44页 |
| ·机械手各连杆间坐标变换 | 第32页 |
| ·焊接机械手-变位机系统方案 | 第32-35页 |
| ·系统方案 | 第32-33页 |
| ·基于弗莱纳-雪列矢量的离散焊点位姿求解 | 第33-35页 |
| ·机械手-变位机主、从运动链耦合关系方程 | 第35-36页 |
| ·变位机正、逆运动学建模及参数求解 | 第36-38页 |
| ·机械手正、逆运动学建模及参数求解 | 第38-44页 |
| ·机械手正运动学建模及参数求解 | 第38-39页 |
| ·机械手逆运动学建模及参数求解 | 第39-43页 |
| ·运动空间分析 | 第43-44页 |
| ·微分变换法求焊接机械手雅克比矩阵及奇异性分析 | 第44-46页 |
| ·微分变换法求雅克比矩阵 | 第44-45页 |
| ·奇异性分析 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第三章 焊接机械手动力学建模 | 第47-53页 |
| ·动力学分析的理论概述 | 第47-48页 |
| ·机械手的动力学方程推导过程 | 第48-51页 |
| ·动力学参数的变换 | 第48页 |
| ·机械手动力学方程的推导与建立 | 第48-51页 |
| ·杆件之间的力及力矩递推算法 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 焊接机械手系统运动学及动力学仿真 | 第53-71页 |
| ·ADAMS软件介绍 | 第53-55页 |
| ·ADAMS的主要组件 | 第53-54页 |
| ·ADAMS仿真步骤 | 第54-55页 |
| ·焊接机械手运动学仿真 | 第55-63页 |
| ·机械手模型导入ADAMS | 第55-56页 |
| ·机械手运动学仿真方式的选择 | 第56-58页 |
| ·机械手运动学仿真的实现 | 第58-63页 |
| ·阀体密封面协同焊接的运动仿真 | 第63-68页 |
| ·Solidworks Motion和MATLAB介绍 | 第63-64页 |
| ·协同焊接过程虚拟仿真 | 第64-66页 |
| ·极限焊点处机械手位姿求解 | 第66-68页 |
| ·焊接机器人的动力学仿真 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 焊接机械手控制方案设计及弧焊试验 | 第71-82页 |
| ·控制系统总体方案 | 第71-77页 |
| ·系统硬件构成 | 第71页 |
| ·运动伺服控制系统的工作原理及算法研究 | 第71-72页 |
| ·独立关节PID控制 | 第72-73页 |
| ·控制方案确定 | 第73-77页 |
| ·控制系统方案具体实现 | 第77-78页 |
| ·EtherCAT主站 | 第77-78页 |
| ·EtherCAT从站 | 第78页 |
| ·机械手阀体内壁密封面焊接试验 | 第78-81页 |
| ·焊接工作站介绍 | 第78-79页 |
| ·焊接试验要求与实施 | 第79-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第六章 总结与展望 | 第82-84页 |
| ·总结 | 第82-83页 |
| ·展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及取得的相关科研成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |