小型无人机自驾仪的设计及其控制算法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| ·研究背景及意义 | 第11页 |
| ·无人机的发展概述 | 第11-13页 |
| ·无人机自动驾驶仪的研究现状 | 第13-15页 |
| ·当前的无人机控制算法研究 | 第15-16页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第2章 无人机自动驾驶仪的总体设计 | 第18-26页 |
| ·无人机自驾仪的系统功能 | 第18页 |
| ·自动驾驶仪的构成要素 | 第18-23页 |
| ·惯性导航的原理 | 第19页 |
| ·惯性导航的元部件 | 第19-20页 |
| ·GPS 定位系统 | 第20-22页 |
| ·气压传感器 | 第22页 |
| ·电子罗盘 | 第22-23页 |
| ·自动驾驶仪的总体框架 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 自动驾驶仪的详细设计 | 第26-46页 |
| ·自动驾驶仪的整体框图 | 第26页 |
| ·自动驾驶仪的硬件设计 | 第26-32页 |
| ·处理器与控制器 | 第27-28页 |
| ·惯性导航组合单元 | 第28-31页 |
| ·电源管理 | 第31-32页 |
| ·自动驾驶仪的软件设计 | 第32-45页 |
| ·ARM 软件设计 | 第32-41页 |
| ·DSP 软件设计 | 第41-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 姿态解算在自驾仪上的设计与实现 | 第46-62页 |
| ·常用坐标系和运动参数 | 第46-49页 |
| ·方向余弦矩阵法 | 第49-55页 |
| ·方向余弦矩阵的定义 | 第49页 |
| ·方向余弦矩阵的增量算式 | 第49-50页 |
| ·方向余弦矩阵的算法补偿和校正 | 第50-55页 |
| ·四元数求解法 | 第55-57页 |
| ·解算方法的软件实现与数据分析 | 第57-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 滑模自适应控制算法研究 | 第62-81页 |
| ·无人机飞行控制系统的结构 | 第62页 |
| ·稳定的飞行控制算法-PID 控制 | 第62-64页 |
| ·基于滑模控制的自适应控制算法研究 | 第64-76页 |
| ·滑模控制算法 | 第64-67页 |
| ·自适应滑模控制算法研究 | 第67-70页 |
| ·选取的控制对象的模型 | 第70-72页 |
| ·滑模控制器的设计 | 第72-76页 |
| ·算法仿真与分析 | 第76-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 总结与展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
