遥操作机器人平台研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| ·课题研究背景 | 第10-11页 |
| ·国内外发展现状 | 第11-12页 |
| ·论文内容及构成 | 第12-13页 |
| ·本章小结 | 第13-14页 |
| 第二章 遥操作机器人平台总体构成方案 | 第14-20页 |
| ·平台设计思想 | 第14-15页 |
| ·平台工作原理 | 第15-16页 |
| ·平台功能模块选型 | 第16-18页 |
| ·本章小结 | 第18-20页 |
| 第三章 遥操作机器人平台网络通信系统的设计与分析 | 第20-46页 |
| ·遥操作机器人远程控制结构 | 第20-21页 |
| ·C/S 结构 | 第20-21页 |
| ·B/S 结构 | 第21页 |
| ·平台系统架构 | 第21-23页 |
| ·网络通信的研究与实现 | 第23-27页 |
| ·Socket 编程原理及特点 | 第23-25页 |
| ·通信协议简介 | 第25-27页 |
| ·时延分析 | 第27-29页 |
| ·遥操作系统中的网络时延分析 | 第27页 |
| ·遥操作系统中的网络时延检测 | 第27-29页 |
| ·服务器端程序的实现 | 第29-43页 |
| ·网络接口 | 第29-32页 |
| ·串口通信 | 第32-34页 |
| ·运动控制 | 第34-38页 |
| ·机器人自主性研究 | 第38-43页 |
| ·客户端程序的实现 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 遥操作机器人平台视频监控系统的设计 | 第46-54页 |
| ·网络摄像头 | 第46-48页 |
| ·图像传感器 | 第46-47页 |
| ·图像编码器 | 第47-48页 |
| ·视频编码国际标准的性能比较与选择 | 第48页 |
| ·视频监控的软件实现 | 第48-52页 |
| ·网络摄像头配置 | 第48-51页 |
| ·客户端浏览器程序的实现 | 第51-52页 |
| ·网络摄像头的安装设计 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 遥操作机器人平台控制方式的接口设计 | 第54-62页 |
| ·USB2.0 硬件与 PC 通信 | 第54-55页 |
| ·USB 方向盘控制 | 第55-60页 |
| ·方向盘的分类 | 第55页 |
| ·方向盘的原理 | 第55-60页 |
| ·USB 手柄控制 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 实验结果与分析 | 第62-66页 |
| ·客户端实验 | 第62-63页 |
| ·服务器端实验 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第七章 结论与展望 | 第66-68页 |
| ·结论 | 第66-67页 |
| ·主要创新点 | 第67页 |
| ·展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 附录 A | 第74-76页 |
| 附录 B | 第76-80页 |
