| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1. 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题背景 | 第9-10页 |
| ·非线性系统的鲁棒控制研究现状 | 第10-14页 |
| ·鲁棒控制的发展 | 第10-11页 |
| ·非线性系统的鲁棒控制 | 第11-13页 |
| ·基于演算子理论的鲁棒右互质分解方法 | 第13-14页 |
| ·研究目的 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 2. 演算子理论基础 | 第16-23页 |
| ·演算子理论 | 第16-18页 |
| ·基于算子的右分解 | 第18页 |
| ·基于算子的鲁棒右互质分解 | 第18-22页 |
| ·单输入单输出系统的鲁棒右互质分解 | 第20-21页 |
| ·多输入多输出系统的鲁棒右互质分解 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 3. 基于鲁棒右互质分解和 PI 控制的鲁棒跟踪控制系统 | 第23-31页 |
| ·机器人手臂系统 | 第23-26页 |
| ·机器人手臂系统介绍 | 第23-24页 |
| ·动力学模型 | 第24-26页 |
| ·基于右互质分解的机器人手臂的鲁棒控制 | 第26-27页 |
| ·基于 PI 的跟踪控制器设计 | 第27-28页 |
| ·仿真与结果分析 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-31页 |
| 4. 基于鲁棒右互质分解和滑模控制的鲁棒跟踪控制系统 | 第31-39页 |
| ·基于鲁棒右互质分解的机器人手臂的稳定控制 | 第31-32页 |
| ·问题陈述 | 第32页 |
| ·基于改进的变指数趋近律的滑模控制 | 第32-35页 |
| ·滑模控制介绍 | 第32-33页 |
| ·滑模面的设计 | 第33-34页 |
| ·趋近律的设计 | 第34-35页 |
| ·稳定性分析 | 第35页 |
| ·仿真结果与分析 | 第35-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 5 基于算子观测器的鲁棒精确跟踪控制 | 第39-48页 |
| ·问题陈述 | 第39-40页 |
| ·鲁棒精确跟踪控制 | 第40-44页 |
| ·鲁棒非线性精确跟踪控制框图 | 第40-41页 |
| ·算子观测器 | 第41-42页 |
| ·跟踪控制设计 | 第42-43页 |
| ·算子控制器的设计 | 第43-44页 |
| ·仿真与结果分析 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 6. 总结与展望 | 第48-50页 |
| ·总结 | 第48页 |
| ·展望 | 第48-50页 |
| 参考文献 | 第50-55页 |
| 附录：硕士研究生学习阶段发表论文 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |