倒立摆系统的模糊控制器设计及研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 1.绪论 | 第9-13页 |
| ·课题背景及研究现状 | 第9-11页 |
| ·研究目的 | 第11页 |
| ·研究内容 | 第11-12页 |
| ·研究意义 | 第12-13页 |
| 2. 倒立摆系统介绍 | 第13-18页 |
| ·倒立摆系统概述 | 第13页 |
| ·GT-400-SV 控制卡介绍 | 第13-14页 |
| ·基于 GT-400-SV-PCI 的软件设计 | 第14页 |
| ·控制卡相关函数介绍 | 第14-15页 |
| ·控制系统初始化 | 第14页 |
| ·读取编码器数据 | 第14-15页 |
| ·单轴运动 | 第15页 |
| ·其他函数 | 第15页 |
| ·倒立摆控制软件实现 | 第15-18页 |
| 3 二级倒立摆系统建模与性能分析 | 第18-29页 |
| ·环形二级倒立摆系统数学模型的建立 | 第18-25页 |
| ·系统的力学分析 | 第19-21页 |
| ·微分方程的建立 | 第21-25页 |
| ·环形二级倒立摆系统的性能分析 | 第25-29页 |
| 4.线性二次型控制器(LQR)设计 | 第29-41页 |
| ·线性二次型控制器介绍 | 第29页 |
| ·线性二次型最优控制器（LQR）的设计 | 第29-41页 |
| ·加权矩阵的选取 | 第30-31页 |
| ·设计要求 | 第31-32页 |
| ·实例分析 | 第32-36页 |
| ·Matlab 实现 | 第36-41页 |
| 5.模糊控制系统理论 | 第41-51页 |
| ·模糊控制系统概述 | 第41-43页 |
| ·模糊控制系统的组成 | 第41-42页 |
| ·模糊控制系统的工作原理 | 第42-43页 |
| ·模糊控制器 | 第43-44页 |
| ·模糊控制器的基本结构 | 第43页 |
| ·模糊控制器各主要环节的功能 | 第43-44页 |
| ·量化因子和比例因子 | 第44-45页 |
| ·隶属函数 | 第45-46页 |
| ·解模糊 | 第46页 |
| ·模糊控制器的分类 | 第46-48页 |
| ·模糊控制器的设计步骤 | 第48-51页 |
| 6.环形二级倒立摆系统的模糊控制 | 第51-59页 |
| ·直线一阶倒立摆系统的模糊控制器设计 | 第51-53页 |
| ·模糊控制器的设计步骤 | 第51-52页 |
| ·系统仿真 | 第52-53页 |
| ·环形二阶倒立摆系统的模糊控制器设计 | 第53-57页 |
| ·融合技术 | 第54-55页 |
| ·模糊控制器设计 | 第55-57页 |
| ·系统仿真 | 第57-58页 |
| ·二级倒立摆模糊控制和改进 LQR 控制比较 | 第58-59页 |
| 7.总结与展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-62页 |
| 附录：硕士研究生学习期间发表论文 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
