| 中文摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| ·水下自航行器 AUV 研究背景 | 第8-9页 |
| ·水下自航行器 AUV 国内外发展状况 | 第9-12页 |
| ·水下自航行器 AUV 运动控制技术研究状况 | 第12-13页 |
| ·课题来源与意义 | 第13-14页 |
| ·本文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 AUV 矢量推进控制系统硬件平台设计 | 第15-23页 |
| ·硬件平台任务需求分析及选型 | 第15-17页 |
| ·主控制器外围电路设计 | 第17-19页 |
| ·CAN 接口设计 | 第17-18页 |
| ·以太网接口设计 | 第18页 |
| ·CF 接口设计和 USB 接口设计 | 第18-19页 |
| ·转向及俯仰电机控制电路设计 | 第19-21页 |
| ·主推电机控制电路设计 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 AUV 矢量推进系统运动控制策略和算法研究 | 第23-37页 |
| ·基于以太网的 AUV 多节点控制体系结构 | 第23-25页 |
| ·AUV 矢量推进系统运动控制策略 | 第25-36页 |
| ·航行控制常规 PID 方法设计 | 第27-32页 |
| ·PID 控制算法 | 第27-30页 |
| ·航向单闭环控制方法 | 第30页 |
| ·深度高度单闭环控制方法 | 第30-31页 |
| ·航速单闭环控制方法 | 第31-32页 |
| ·自适应双闭环运动控制方法设计 | 第32-36页 |
| ·矢量推进器转向特性分析 | 第32-33页 |
| ·双闭环运动控制方法设计 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 AUV 矢量推进控制系统软件设计 | 第37-51页 |
| ·开发环境的建立及μCOS-Ⅱ在 ARM 上的移植 | 第37-40页 |
| ·矢量推进单元多任务设计及优先级划分 | 第40-41页 |
| ·程序设计 | 第41-50页 |
| ·程序主流程设计 | 第41-43页 |
| ·UDP 网络通讯程序设计 | 第43-45页 |
| ·PID 程序设计 | 第45页 |
| ·AD 采集程序及滤波算法设计 | 第45-47页 |
| ·转向及俯仰电机控制程序设计 | 第47-48页 |
| ·螺旋桨主推电机程序控制设计 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 AUV 矢量推进系统功能测试 | 第51-60页 |
| ·主推电机 CAN 控制调试实验 | 第51-53页 |
| ·AUV 控制系统联调实验 | 第53-55页 |
| ·AUV 航向转向时双闭环方法和常规 PID 方法对比实验验证 | 第55-58页 |
| ·AUV 不同线速度转向对比实验 | 第55-56页 |
| ·弓字型路径 90o转向对比实验 | 第56-57页 |
| ·c 系数选定实验 | 第57页 |
| ·多角度转向对比实验 | 第57-58页 |
| ·AUV 定高定深实验 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 全文总结 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
