基于GIS的自动遥控测量船控制系统研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第一章 前言 | 第9-16页 |
| ·问题的提出 | 第9-10页 |
| ·国内外发展现状 | 第10-14页 |
| ·定位系统发展现状 | 第10-12页 |
| ·导航控制算法的研究现状 | 第12-14页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 第二章 GPS 基本概念与定位原理 | 第16-23页 |
| ·GPS 全球定位系统介绍 | 第16-17页 |
| ·GPS 的组成部分 | 第16-17页 |
| ·GPS 的特点 | 第17页 |
| ·GPS 坐标系统 | 第17-21页 |
| ·系统软件实现 | 第21-22页 |
| ·GPS 定位误差分析 | 第22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 基于人工势场 PID 的导航算法 | 第23-35页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·人工势场基本原理 | 第23-24页 |
| ·人工势场法在航向寻找阶段的应用 | 第24-27页 |
| ·应用人工势场法寻找航向 | 第25页 |
| ·应用人工势场法自动避障 | 第25-27页 |
| ·人工势场在航迹保持阶段的应用 | 第27-30页 |
| ·人工势场与 PID 结合在航迹保持阶段的应用 | 第30-34页 |
| ·PID 控制 | 第31-32页 |
| ·人工势场 PID 控制 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 船舶导航控制系统结构与硬件设计 | 第35-50页 |
| ·船舶导航控制系统结构框图 | 第35-36页 |
| ·船舶自动舵系统 | 第36-38页 |
| ·自动舵发展概况 | 第36-37页 |
| ·自动舵系统组成 | 第37-38页 |
| ·电动舵机系统的工作原理 | 第38页 |
| ·自动舵机系统各部分选型及其数学模型 | 第38-44页 |
| ·汽油机选型 | 第38-39页 |
| ·电动舵机选型 | 第39-40页 |
| ·直流无刷电机的数学模型 | 第40-42页 |
| ·减速传动与反馈装置 | 第42-44页 |
| ·舵角控制系统的 simulink 动态仿真模型 | 第44-49页 |
| ·电源变换模块 | 第44-45页 |
| ·舵机系统仿真模型 | 第45-47页 |
| ·舵角 PID 控制模块 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 测量船导航操控界面软件开发 | 第50-59页 |
| ·系统主界面模块 | 第50-51页 |
| ·Mapobject 的介绍 | 第51-52页 |
| ·Mapobject 系统简介 | 第51-52页 |
| ·Mapobjects 结构组成 | 第52页 |
| ·基于 Mapobjects 的系统导航功能实现 | 第52-54页 |
| ·基于 MO 的航迹显示功能 | 第52-53页 |
| ·基于 MO 的图形着色功能实现 | 第53-54页 |
| ·串口通信模块 | 第54-56页 |
| ·数据存储模块 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 第六章 测量船自动导航实验 | 第59-67页 |
| ·前言 | 第59-60页 |
| ·测量船组成 | 第60-62页 |
| ·工控机特性介绍 | 第60-61页 |
| ·超声波传感器 | 第61-62页 |
| ·测量实验过程 | 第62-66页 |
| ·测量工程准备 | 第62-63页 |
| ·工程操作 | 第63-64页 |
| ·实验结果 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第七章 总结与展望 | 第67-69页 |
| ·论文总结 | 第67页 |
| ·研究展望 | 第67-69页 |
| ·控制算法精准度改进 | 第67-68页 |
| ·导航控制软件优化 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
