微小型飞行器室内近距精确定位系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-17页 |
| ·室内定位技术的研究现状 | 第13-15页 |
| ·激光/IMU 融合定位研究现状 | 第15-17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 微小型飞行器室内精确定位的整体方案 | 第19-32页 |
| ·基于激光的室内定位方案 | 第19-22页 |
| ·二维激光测距仪数据格式 | 第19-20页 |
| ·激光扫描匹配算法的选取 | 第20-21页 |
| ·激光扫描匹配算法的工作原理 | 第21-22页 |
| ·系统中激光测距仪的功能 | 第22页 |
| ·基于 IMU 系统的室内定位方案 | 第22-26页 |
| ·IMU 系统简介 | 第23-26页 |
| ·常用坐标系 | 第23-24页 |
| ·IMU 系统工作原理 | 第24-25页 |
| ·速度解算 | 第25-26页 |
| ·位置解算 | 第26页 |
| ·系统中 IMU 的功能 | 第26页 |
| ·激光/IMU 定位信息融合技术 | 第26-28页 |
| ·Kalman 滤波器工作原理 | 第27-28页 |
| ·系统中 Kalman 滤波器的功能 | 第28页 |
| ·整体方案设计 | 第28-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 系统硬件平台设计 | 第32-43页 |
| ·系统硬件平台设计方案 | 第32页 |
| ·硬件选取 | 第32-37页 |
| ·传感器部分选取 | 第33-35页 |
| ·二维激光测距仪 | 第33-34页 |
| ·微惯性导航组件 IMU | 第34-35页 |
| ·微处理器的选取 | 第35-37页 |
| ·其它用到的部件 | 第37页 |
| ·各功能模块设计 | 第37-40页 |
| ·电源及复位模块 | 第37-38页 |
| ·接口模块 | 第38-40页 |
| ·微惯性测量元件 IMU 的接口模块 | 第38-39页 |
| ·二维激光测距仪的接口模块 | 第39页 |
| ·输出接口模块 | 第39-40页 |
| ·系统整体硬件平台 | 第40-41页 |
| ·实验系统环境及导航坐标系的搭建 | 第40-41页 |
| ·系统硬件平台 | 第41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 系统软件实现 | 第43-59页 |
| ·ARM 裸机环境的建立 | 第43-44页 |
| ·激光算法的软件实现 | 第44-49页 |
| ·二维激光测距仪仿真程序设计 | 第44-46页 |
| ·激光扫描匹配算法的现实 | 第46-49页 |
| ·IMU 系统软件实现 | 第49-54页 |
| ·IMU 设备驱动程序设计 | 第49-51页 |
| ·IMU 算法软件实现 | 第51-54页 |
| ·IMU 数据采集程序设计 | 第51-54页 |
| ·IMU 位置解算程序设计 | 第54页 |
| ·KALMAN 滤波算法的实现 | 第54-56页 |
| ·整体系统的软件实现 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 第五章 微小型飞行器室内精确定位的实验研究 | 第59-67页 |
| ·实验目的 | 第59页 |
| ·实验方案 | 第59-60页 |
| ·仿真实验数据结果分析 | 第60-61页 |
| ·实验结果与分析 | 第61-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| ·本文的主要工作 | 第67页 |
| ·本文工作展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第74页 |
