大构件焊缝磨抛机器人视觉测量技术的研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-29页 |
| ·引言 | 第13-14页 |
| ·机器视觉测量理论与关键技术的研究现状 | 第14-20页 |
| ·机器视觉的理论框架 | 第15-16页 |
| ·机器视觉若干关键技术的研究现状 | 第16-20页 |
| ·机器视觉测量的应用与发展 | 第20-27页 |
| ·机器视觉测量在测量领域的应用与发展 | 第20-23页 |
| ·机器视觉测量在检测领域的应用与发展 | 第23-25页 |
| ·机器视觉在焊缝定位领域的应用与发展 | 第25-27页 |
| ·本文主要研究内容及其结构安排 | 第27-29页 |
| 第2章 焊缝磨抛机器人视觉系统研究 | 第29-51页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·视觉系统集成创新与磨抛参数规划 | 第29-40页 |
| ·焊缝磨抛机器人系统技术集成方法与构思创新 | 第30-31页 |
| ·机器视觉系统构建 | 第31-37页 |
| ·焊缝磨抛模型及控制策略 | 第37-40页 |
| ·磨抛机器人视觉系统数学建模 | 第40-48页 |
| ·PnP 问题及其解法 | 第40-42页 |
| ·机器人视觉系统建模的理论基础 | 第42-46页 |
| ·双目立体视觉的数学模型 | 第46-48页 |
| ·摄像机标定技术 | 第48-49页 |
| ·标定板描述 | 第48-49页 |
| ·摄像机参数标定 | 第49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第3章 焊缝图像处理与特征提取技术研究 | 第51-79页 |
| ·引言 | 第51-52页 |
| ·基于搜索算法的结构光光心检测 | 第52-63页 |
| ·焊缝图像共极线校正 | 第52-56页 |
| ·焊缝图像的去噪 | 第56-58页 |
| ·焊缝图像平滑与对比度拉伸 | 第58-59页 |
| ·光心搜索算法 | 第59-62页 |
| ·焊缝特征提取 | 第62-63页 |
| ·近直线焊缝图像结构光光心提取 | 第63-72页 |
| ·动态 ROI 定位算法 | 第63-69页 |
| ·结构光中心线提取 | 第69-72页 |
| ·一般焊缝图像处理方法与特征提取算法 | 第72-77页 |
| ·动态 ROI 定位算法 | 第72-74页 |
| ·结构光光心亚像素坐标检测 | 第74-75页 |
| ·关键点图像坐标的提取 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-79页 |
| 第4章 机器人特征点定位算法的研究 | 第79-95页 |
| ·引言 | 第79页 |
| ·图像分割与特征点区域定位 | 第79-90页 |
| ·图像分割算法 | 第81-83页 |
| ·发光特征点的经典定位算法 | 第83-86页 |
| ·SZCM 定位算法 | 第86-90页 |
| ·试验和结果分析 | 第90-94页 |
| ·计算机仿真试验分析 | 第90-91页 |
| ·实际图像处理试验分析 | 第91-94页 |
| ·本章小结 | 第94-95页 |
| 第5章 视觉系统精度试验及磨抛作业试验研究 | 第95-107页 |
| ·引言 | 第95页 |
| ·焊缝空间几何信息测量试验 | 第95-101页 |
| ·焊缝原始高度、宽度以及截面积测量精度试验 | 第96-99页 |
| ·重复测量精度试验 | 第99-100页 |
| ·焊缝磨抛余高检测试验 | 第100-101页 |
| ·焊缝跟踪精度试验 | 第101-103页 |
| ·直线焊缝跟踪试验 | 第102页 |
| ·折线焊缝跟踪试验 | 第102-103页 |
| ·磨抛机器人加工作业试验 | 第103-105页 |
| ·本章小结 | 第105-107页 |
| 第6章 结论 | 第107-109页 |
| 参考文献 | 第109-123页 |
| 攻读博士学位期间发表和撰写的学术论文 | 第123-125页 |
| 攻读博士学位期间参与的主要科研项目 | 第125-126页 |
| 致谢 | 第126页 |
