基于单摄像机的弹体位姿测量系统设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-14页 |
| ·课题背景与意义 | 第7-8页 |
| ·课题研究现状 | 第8-12页 |
| ·单目视觉测量 | 第8-11页 |
| ·PNP问题 | 第11-12页 |
| ·论文组织结构 | 第12-14页 |
| 2 单目视觉测量原理研究 | 第14-22页 |
| ·摄像机成像原理 | 第14-20页 |
| ·摄像机成像模型 | 第14-15页 |
| ·模型参考坐标系 | 第15-16页 |
| ·各坐标系间变换关系 | 第16-20页 |
| ·摄像机标定 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 3 弹体位姿测量系统设计 | 第22-40页 |
| ·系统测量方案设计 | 第22-24页 |
| ·系统测量原理 | 第22-23页 |
| ·系统特征点布局 | 第23-24页 |
| ·系统测量步骤 | 第24页 |
| ·实验器件选型 | 第24-27页 |
| ·CCD摄像机 | 第24-25页 |
| ·图像采集卡 | 第25-26页 |
| ·目标靶 | 第26页 |
| ·导轨 | 第26-27页 |
| ·系统算法研究 | 第27-39页 |
| ·图像滤波 | 第27-29页 |
| ·图像分割 | 第29-31页 |
| ·连通域标记 | 第31-34页 |
| ·特征点中心坐标求取 | 第34-36页 |
| ·摄像机内部参数标定 | 第36-37页 |
| ·位姿参数计算 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 4 弹体位姿测量系统实现 | 第40-54页 |
| ·图像采集 | 第40页 |
| ·图像处理 | 第40-48页 |
| ·图像滤波 | 第40-43页 |
| ·图像二值化 | 第43-45页 |
| ·特征点坐标求取 | 第45-48页 |
| ·摄像机标定 | 第48-52页 |
| ·摄像机内部参数标定 | 第48-49页 |
| ·位姿参数计算 | 第49-52页 |
| ·误差分析 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 5 总结与展望 | 第54-55页 |
| ·总结 | 第54页 |
| ·展望 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-58页 |
