飞机蒙皮检测机器人运动控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| ·课题研究背景、目的和意义 | 第13-14页 |
| ·飞机蒙皮检测机器人研究现状 | 第14-16页 |
| ·机器人嵌入式控制系统研究概况 | 第16-18页 |
| ·主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 机器人总体方案与结构设计 | 第20-28页 |
| ·机器人性能分析 | 第20-21页 |
| ·机器人总体设计 | 第21-27页 |
| ·驱动方式选择 | 第21-22页 |
| ·移动方式选择 | 第22-23页 |
| ·吸附方式选择 | 第23页 |
| ·机器人机械结构 | 第23-24页 |
| ·机器人样机 | 第24-25页 |
| ·机器人运动步态分析 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 机器人动力学建模与控制算法设计 | 第28-34页 |
| ·动力学建模 | 第28-30页 |
| ·非完整约束方程求解 | 第28页 |
| ·动力学建模 | 第28-30页 |
| ·反步控制算法设计 | 第30-31页 |
| ·仿真分析 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 机器人控制系统硬件设计 | 第34-46页 |
| ·硬件总体方案设计 | 第34-36页 |
| ·硬件选型与设计 | 第36-45页 |
| ·控制器 | 第36-37页 |
| ·无线模块选型 | 第37-38页 |
| ·吸盘选型 | 第38-40页 |
| ·电机选型 | 第40-42页 |
| ·气压传感器 | 第42-44页 |
| ·倾角传感器 | 第44页 |
| ·A/D 采样电路设计 | 第44-45页 |
| ·电源设计 | 第45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 机器人控制系统软件设计 | 第46-61页 |
| ·软件总体设计 | 第46-48页 |
| ·上位机软件设计 | 第46-47页 |
| ·下位机软件设计 | 第47-48页 |
| ·控制系统基础软件设计 | 第48-54页 |
| ·PWM 生成软件设计 | 第48-49页 |
| ·A/D 采样中值滤波算法 | 第49-50页 |
| ·转动电机控制软件设计 | 第50页 |
| ·吸盘脚控制软件设计 | 第50-51页 |
| ·吸盘脚切换吸附软件设计 | 第51-53页 |
| ·上位机与 DSP 无线通信协议 | 第53-54页 |
| ·机器人性能优化软件设计 | 第54-60页 |
| ·步进电机加减速软件设计 | 第54-56页 |
| ·曲面变速软件设计 | 第56-59页 |
| ·吸盘脚智能控制软件设计 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 机器人控制系统实验研究 | 第61-70页 |
| ·试验系统构建 | 第61-62页 |
| ·吸盘脚智能控制实验 | 第62-63页 |
| ·机器人飞机表面行走实验 | 第63-65页 |
| ·机器人直线移动步态实验 | 第65-66页 |
| ·机器人转动步态实验 | 第66-67页 |
| ·飞机蒙皮动态检测实验 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 总结 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第75页 |
