自主导航车局部地图创建研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| ·研究背景 | 第8页 |
| ·自主导航车研究现状 | 第8-11页 |
| ·国外研究现状 | 第8-10页 |
| ·国内研究现状 | 第10-11页 |
| ·自主导航车研究的关键技术和发展趋势 | 第11-12页 |
| ·论文的研究内容及组织结构 | 第12-13页 |
| 第二章 部分车载传感器简介 | 第13-22页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·激光测距仪系统简介 | 第13-17页 |
| ·测距原理 | 第13-14页 |
| ·工作模式 | 第14-15页 |
| ·LMS291应用可行性分析 | 第15-17页 |
| ·摄像机系统简介 | 第17-21页 |
| ·简述 | 第17页 |
| ·基本概念 | 第17-21页 |
| ·摄像机安装 | 第21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 激光测距仪环境感知及数据处理 | 第22-36页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·图像分割 | 第22-28页 |
| ·简述 | 第22-23页 |
| ·几种图像分割算法 | 第23-25页 |
| ·算法效果比较与改进 | 第25-28页 |
| ·噪声检测 | 第28-33页 |
| ·普通噪声 | 第28页 |
| ·路面噪声 | 第28-33页 |
| ·环境结构化显示 | 第33-35页 |
| ·简述 | 第33页 |
| ·直线特征提取 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 图像逆透视变换及信息融合 | 第36-55页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·摄像机标定 | 第36-44页 |
| ·简述 | 第36页 |
| ·坐标系关系 | 第36-39页 |
| ·内外参数和畸变参数的标定 | 第39-44页 |
| ·图像逆透视变换 | 第44-48页 |
| ·简述 | 第44页 |
| ·透视变换 | 第44-46页 |
| ·逆透视变换 | 第46-48页 |
| ·信息融合 | 第48-54页 |
| ·简述 | 第48-49页 |
| ·直角坐标系的平移旋转 | 第49-51页 |
| ·激光测距仪数据与图像数据的配准 | 第51-52页 |
| ·局部地图创建 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 总结与展望 | 第55-57页 |
| ·总结 | 第55页 |
| ·工作展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第62页 |
