四足机器人液压驱动单元负载模拟系统多余力抑制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第11-13页 |
| ·课题研究的背景 | 第11-12页 |
| ·课题研究的目的意义 | 第12-13页 |
| ·多余力抑制方法国内外研究现状 | 第13-19页 |
| ·多余力的结构补偿法 | 第13-16页 |
| ·多余力的控制补偿法 | 第16-19页 |
| ·电液力加载控制国内外研究现状 | 第19-21页 |
| ·鲁棒控制 | 第19页 |
| ·自适应控制 | 第19-20页 |
| ·模糊控制 | 第20页 |
| ·预测控制 | 第20-21页 |
| ·论文主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 液压驱动单元性能测试平台建模与实验验证 | 第23-42页 |
| ·测试平台原理简介 | 第23-24页 |
| ·测试实验台简介 | 第24-28页 |
| ·测试实验台液压部分原理及组成 | 第24-26页 |
| ·测试实验台测控部分原理及组成 | 第26-28页 |
| ·测试平台数学建模 | 第28-32页 |
| ·被测试系统数学建模 | 第28-29页 |
| ·负载模拟系统数学建模 | 第29-30页 |
| ·测试平台数学建模 | 第30-32页 |
| ·测试平台仿真模型搭建 | 第32-36页 |
| ·仿真软件简介 | 第32-33页 |
| ·液压缸仿真建模 | 第33-34页 |
| ·联合仿真模型搭建 | 第34-36页 |
| ·负载模拟系统仿真与实验研究 | 第36-41页 |
| ·Butterworth 滤波器设计 | 第36-39页 |
| ·负载模拟系统加载研究 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 基于速度同步控制的多余力抑制研究 | 第42-52页 |
| ·多余力简介 | 第42-43页 |
| ·多余力的定义 | 第42页 |
| ·多余力产生机理 | 第42-43页 |
| ·多余力抑制评价指标 | 第43页 |
| ·基于速度同步控制多余力补偿环节计算 | 第43-45页 |
| ·基于速度同步控制补偿的模型搭建 | 第45-46页 |
| ·速度同步控制仿真控制模型 | 第45页 |
| ·速度同步控制实验控制模型 | 第45-46页 |
| ·基于速度同步控制抑制多余力仿真与实验研究 | 第46-51页 |
| ·不同运动速度下的多余力抑制研究 | 第46-48页 |
| ·不同负载下的多余力抑制研究 | 第48-49页 |
| ·动态变负载下的多余力抑制研究 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 基于参数自整定补偿控制的多余力抑制研究 | 第52-63页 |
| ·参数自整定补偿器的设计 | 第52-55页 |
| ·伺服阀流量增益表达式 | 第52-53页 |
| ·伺服阀电压流量增益表达式 | 第53-54页 |
| ·伺服阀流量压力增益表达式 | 第54页 |
| ·参数自整定补偿控制器表达式 | 第54-55页 |
| ·基于参数自整定补偿控制的模型搭建 | 第55-57页 |
| ·参数自整定补偿仿真控制模型 | 第55-56页 |
| ·参数自整定补偿实验控制模型 | 第56-57页 |
| ·基于参数自整定补偿控制的多余力仿真与实验研究 | 第57-62页 |
| ·不同运动速度下的多余力抑制研究 | 第57-59页 |
| ·不同负载下的多余力抑制研究 | 第59-60页 |
| ·动态变负载下的多余力抑制研究 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 基于混合控制的多余力抑制研究 | 第63-78页 |
| ·模糊 PID 控制器设计 | 第63-68页 |
| ·模糊 PID 控制器基本原理 | 第63-64页 |
| ·模糊 PID 控制器设计 | 第64-68页 |
| ·基于混合控制的模型搭建 | 第68-69页 |
| ·混合控制仿真控制模型 | 第68-69页 |
| ·混合控制实验控制模型 | 第69页 |
| ·基于混合控制的多余力仿真与实验研究 | 第69-75页 |
| ·不同运动速度下的多余力抑制研究 | 第69-71页 |
| ·不同负载下的多余力抑制研究 | 第71-73页 |
| ·动态变负载下的多余力抑制研究 | 第73-75页 |
| ·三种多余力抑制控制策略的对比 | 第75-76页 |
| ·液压驱动单元测试平台真实工况力模拟 | 第76-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 作者简介 | 第85页 |
