具有串并混联结构腿的四足机器人设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第9-11页 |
| ·研究现状 | 第11-15页 |
| ·四足机器人初期探索 | 第11-13页 |
| ·国外四足机器人研究的最新进展 | 第13-14页 |
| ·国内四足机器人研究的最新进展 | 第14-15页 |
| ·四足机器人研究面临的问题 | 第15-16页 |
| ·本课题的研究内容及意义 | 第16-17页 |
| 第2章 四足机器人结构设计与位置分析 | 第17-31页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·新型串并混联机构设计 | 第17-19页 |
| ·机器人三维模型建立 | 第19-20页 |
| ·机器人坐标系建立 | 第20-21页 |
| ·腿机构自由度计算 | 第21-22页 |
| ·腿机构的位置分析 | 第22-26页 |
| ·位置反解分析 | 第22-23页 |
| ·位置正解分析 | 第23-25页 |
| ·位置正反解验证 | 第25-26页 |
| ·腿机构速度雅可比矩阵求解 | 第26-29页 |
| ·腿机构奇异性分析 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 腿机构工作空间分析 | 第31-39页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·工作空间概述 | 第31-32页 |
| ·腿机构工作空间分析 | 第32-38页 |
| ·工作空间影响因素 | 第32-34页 |
| ·腿机构工作空间分析 | 第34-36页 |
| ·主要结构参数对工作空间的影响 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 四足机器人腿机构性能分析 | 第39-52页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·腿机构力雅可比矩阵求解 | 第39-40页 |
| ·各向同性分析 | 第40-45页 |
| ·腿机构各向同性 | 第40-42页 |
| ·腿机构各向同性性能分析 | 第42-45页 |
| ·输出速度性能分析 | 第45-48页 |
| ·输出速度性能指标 | 第45-46页 |
| ·腿机构输出速度性能分析 | 第46-48页 |
| ·承载力性能分析 | 第48-51页 |
| ·承载能力性能指标 | 第49页 |
| ·腿机构承载能力分析 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 步态规划 | 第52-62页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·稳定性分析 | 第52-57页 |
| ·静态稳定性分析 | 第53-54页 |
| ·动态稳定性分析 | 第54-57页 |
| ·步态规划 | 第57-61页 |
| ·步态规划术语 | 第57-58页 |
| ·静平衡步态规划 | 第58-60页 |
| ·动平衡步态规划 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 四足机器人运动学仿真 | 第62-73页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·轨迹规划 | 第62-67页 |
| ·足端轨迹规划 | 第62-64页 |
| ·机体轨迹规划 | 第64页 |
| ·绘制轨迹曲线 | 第64-67页 |
| ·稳定性能分析 | 第67页 |
| ·运动学仿真 | 第67-72页 |
| ·三维模型建立和数据转换 | 第68页 |
| ·迈步过程仿真 | 第68-70页 |
| ·运动学仿真 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 作者简介 | 第80页 |
