气垫船安全航行协调控制技术研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| ·课题研究目的和意义 | 第12-13页 |
| ·国内外气垫船的研究现状及分析 | 第13-17页 |
| ·气垫船的发展概述 | 第13-16页 |
| ·气垫船运动控制的研究现状 | 第16-17页 |
| ·滑模变结构控制的研究现状 | 第17-20页 |
| ·论文的主要内容 | 第20-22页 |
| 第2章 气垫船六自度运动数学模型的建立 | 第22-38页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·气垫船空间运动坐标系的建立 | 第22-24页 |
| ·参考坐标系的建立 | 第22-23页 |
| ·坐标系转换 | 第23-24页 |
| ·空气动力模型 | 第24-25页 |
| ·水动力模型 | 第25-26页 |
| ·气垫动力模型 | 第26-28页 |
| ·操纵装置数学模型 | 第28-31页 |
| ·旋转喷管数学模型 | 第28-29页 |
| ·螺旋桨数学模型 | 第29-30页 |
| ·空气舵数学模型 | 第30页 |
| ·侧风门力数学模型 | 第30-31页 |
| ·海风模型 | 第31-32页 |
| ·全垫升气垫船操纵运动数学模型 | 第32-33页 |
| ·力和力矩的合成 | 第32页 |
| ·气垫船操纵运动微分方程 | 第32-33页 |
| ·全垫升气垫船运动模型验证 | 第33-37页 |
| ·气垫船直航特性仿真试验 | 第33-35页 |
| ·操舵回转特性仿真试验 | 第35-36页 |
| ·风对气垫船操舵回转的影响 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 基于滑模变结构的气垫船航向控制 | 第38-54页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·气垫船的航向控制 | 第38-39页 |
| ·气垫船运动数学模型的简化 | 第39-40页 |
| ·滑模变结构控制的基本原理 | 第40-46页 |
| ·滑动模态的定义及数学描述 | 第40-41页 |
| ·滑模变结构控制的定义 | 第41-42页 |
| ·滑模变结构控制的品质 | 第42-44页 |
| ·滑模变结构控制的设计 | 第44-46页 |
| ·气垫船航向滑模变结构控制器设计 | 第46-53页 |
| ·航向滑模控制器设计 | 第46-47页 |
| ·滑模的抖振及其削弱 | 第47-49页 |
| ·航向控制律改进 | 第49页 |
| ·仿真及分析 | 第49-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 气垫船航向自适应反步滑模控制器设计 | 第54-68页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·Lyapunov 稳定性理论 | 第54-56页 |
| ·Lyapunov 稳定性定义 | 第54-55页 |
| ·Lyapunov 稳定性定理 | 第55-56页 |
| ·反步设计方法 | 第56-60页 |
| ·反步法基本原理 | 第56-58页 |
| ·自适应反步法 | 第58-60页 |
| ·航向自适应反步滑模控制器设计 | 第60-67页 |
| ·模型变换 | 第61-62页 |
| ·航向自适应反步滑模控制器设计 | 第62-65页 |
| ·仿真及分析 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 气垫船安全航行协调控制 | 第68-82页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·安全航行研究的意义 | 第68页 |
| ·气垫船的安全限界 | 第68-70页 |
| ·气垫船的横向稳定性 | 第70-72页 |
| ·空气舵与旋转喷管协调控制研究 | 第72-80页 |
| ·旋转喷管操纵性能研究 | 第73-75页 |
| ·横倾反步控制器设计 | 第75-77页 |
| ·仿真及分析 | 第77-80页 |
| ·本章小结 | 第80-82页 |
| 结论 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第88-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
