| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·汽车主动安全性的研究背景与意义 | 第10-11页 |
| ·汽车 ESP 发展概述 | 第11-14页 |
| ·国外 ESP 系统的发展概述 | 第12-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-14页 |
| ·汽车 ESP 控制系统方法简介 | 第14-15页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 汽车动力学模型的建立 | 第17-27页 |
| ·汽车 ESP 系统的工作原理及过程 | 第17-18页 |
| ·汽车 ESP 系统的控制结构 | 第18-19页 |
| ·车辆动力学建模方法介绍 | 第19-20页 |
| ·七自由度车辆模型 | 第20-22页 |
| ·车体动力学方程 | 第20-21页 |
| ·车轮运动学方程 | 第21页 |
| ·四个车轮的垂直荷载 | 第21-22页 |
| ·车轮侧偏角的计算 | 第22页 |
| ·轮胎模型 | 第22-23页 |
| ·参考模型和控制变量名义值的确定 | 第23-26页 |
| ·线性二自由度参考模型 | 第23-24页 |
| ·控制变量名义值的确定 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 汽车 ESP 的控制方法和控制策略的研究 | 第27-43页 |
| ·汽车稳定性分析 | 第27-28页 |
| ·汽车失稳原因 | 第27页 |
| ·影响汽车稳定性的参数 | 第27-28页 |
| ·汽车稳定性的控制方法 | 第28-32页 |
| ·汽车失稳状态判断 | 第28-29页 |
| ·制动车轮选择决策 | 第29-30页 |
| ·基于 Stateflow 的制动车轮逻辑建模 | 第30-31页 |
| ·制动力矩分配计算 | 第31-32页 |
| ·模糊控制理论简介 | 第32-34页 |
| ·模糊控制基本原理 | 第33-34页 |
| ·模糊控制器的设计方法 | 第34页 |
| ·模糊 PID 控制器的设计 | 第34-39页 |
| ·系统控制结构 | 第34-35页 |
| ·模糊 PID 控制器的结构 | 第35-36页 |
| ·PID 参数自整定原理 | 第36页 |
| ·模糊控制器设计 | 第36-39页 |
| ·MATLAB/Simulink 中控制器的实现 | 第39页 |
| ·仿真分析 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 汽车 ESP 控制器硬软件设计 | 第43-54页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第43-48页 |
| ·ARM 处理器简介 | 第43页 |
| ·STM32 控制器简介 | 第43-45页 |
| ·STM32 控制器最小系统 | 第45-47页 |
| ·STM32 微处理器 A/D、D/A 简介 | 第47-48页 |
| ·控制系统软件设计 | 第48-53页 |
| ·系统软件开发平台介绍 | 第48-51页 |
| ·控制系统主程序设计 | 第51-52页 |
| ·控制算法程序设计 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 基于 XPC TARGET 的实时仿真及结果分析 | 第54-61页 |
| ·ESP 硬件在环仿真实验平台的结构 | 第54-55页 |
| ·XPC TARGET 实时仿真系统 | 第55-58页 |
| ·RTW(Real Time Workshop)的体系结构 | 第55-56页 |
| ·xPC Target 实时仿真系统简介 | 第56-57页 |
| ·xPC Target 实时仿真系统的硬件构成 | 第57-58页 |
| ·实验平台 | 第58页 |
| ·实验结果及分析 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 结论 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 作者简介 | 第68页 |