四旋翼无人机中多电机驱动系统的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| ·本文研究的背景和意义 | 第8-10页 |
| ·国内外的研究现状 | 第10-11页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第11-13页 |
| 第2章 直流无刷电机控制关键技术 | 第13-28页 |
| ·电机控制模型的建立 | 第13-19页 |
| ·电机的选取 | 第13-15页 |
| ·电机模型建立 | 第15-19页 |
| ·启动算法机理 | 第19-22页 |
| ·换相原理 | 第22-26页 |
| ·换相策略 | 第22-25页 |
| ·XXD2212 电机换相分析 | 第25-26页 |
| ·调速方法 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 电机驱动系统的硬件设计 | 第28-42页 |
| ·Atmega8 系统及外围电路 | 第28-32页 |
| ·Atmega8 单片机硬件系统介绍 | 第29-31页 |
| ·最小系统设计 | 第31-32页 |
| ·功率驱动电路 | 第32-34页 |
| ·反电动势过零检测电路 | 第34-36页 |
| ·其他电路 | 第36-40页 |
| ·电源模块电路 | 第36-37页 |
| ·电池电压检测电路 | 第37-38页 |
| ·母线电流检测电路 | 第38-39页 |
| ·通信接口电路 | 第39-40页 |
| ·接收模块设计 | 第40-41页 |
| ·PCB 板的设计 | 第41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 系统软件设计 | 第42-50页 |
| ·系统主程序控制流程设计 | 第42-43页 |
| ·子程序设计 | 第43-49页 |
| ·MOSFET 管自检子程序 | 第43-44页 |
| ·电机启动子程序 | 第44-45页 |
| ·电机换相子程序 | 第45-47页 |
| ·消磁事件的处理 | 第47-48页 |
| ·PPM 解码 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 系统调试与结果分析 | 第50-59页 |
| ·电机驱动装置实物图 | 第50-51页 |
| ·短路测试及电源测试 | 第51-52页 |
| ·Hex 文件下载过程 | 第52-53页 |
| ·实验结果与分析 | 第53-58页 |
| ·PPM 数据测试 | 第53-54页 |
| ·驱动控制信号波形测试 | 第54-55页 |
| ·反电动势波形测试 | 第55-56页 |
| ·反电动势过零点测试 | 第56-57页 |
| ·消磁事件和过零事件 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 总结与展望 | 第59-61页 |
| ·总结 | 第59页 |
| ·展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 发表论文情况说明 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 附录 | 第66-69页 |
