面向特种机器人的模块化设计方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-24页 |
| 1-1 课题研究的背景与意义 | 第9-10页 |
| 1-2 模块化设计基本理论 | 第10-15页 |
| 1-2-1 模块化设计的概念及特征 | 第10-12页 |
| 1-2-2 模块化设计的研究现状 | 第12-13页 |
| 1-2-3 模块化设计的分类及结构类型 | 第13-15页 |
| 1-3 模块化机器人研究综述 | 第15-22页 |
| 1-3-1 模块化机器人研究现状 | 第15-17页 |
| 1-3-2 现有机器人模块化方法 | 第17-21页 |
| 1-3-3 模块化机器人的装配方法 | 第21-22页 |
| 1-4 论文的主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第二章 特种机器人模块化系统总体设计 | 第24-33页 |
| 2-1 特种机器人模块化系统开发基础 | 第24-28页 |
| 2-1-1 模块化系统理论研究框架 | 第24-25页 |
| 2-1-2 特种机器人特点分析 | 第25-26页 |
| 2-1-3 功能相似 | 第26-27页 |
| 2-1-4 自底向上的模块化设计方法 | 第27-28页 |
| 2-2 模块化设计目标 | 第28-29页 |
| 2-2-1 模块设计目标 | 第28-29页 |
| 2-2-2 模块化产品设计目标 | 第29页 |
| 2-3 总体设计方案 | 第29-31页 |
| 2-3-1 任务规划阶段 | 第29-30页 |
| 2-3-2 模块设计阶段 | 第30-31页 |
| 2-3-3 配置设计阶段 | 第31页 |
| 2-4 本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 特种机器人模块划分方法研究 | 第33-56页 |
| 3-1 引言 | 第33-35页 |
| 3-2 模块划分方法研究 | 第35-42页 |
| 3-2-1 模块划分规则及相关术语 | 第35-37页 |
| 3-2-2 模块划分过程 | 第37-38页 |
| 3-2-3 模块间关系的描述 | 第38-40页 |
| 3-2-4 模块族的建立与基于特征的个体描述 | 第40-42页 |
| 3-3 方法应用 | 第42-55页 |
| 3-3-1 方案实施 | 第42-43页 |
| 3-3-2 应用于侦察/排爆/攻击/消防机器人 | 第43-50页 |
| 3-3-3 模块族扩展 | 第50-55页 |
| 3-4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 特种机器人模块库设计 | 第56-73页 |
| 4-1 模块库的体系结构 | 第56-57页 |
| 4-1-1 模块库系统功能需求分析 | 第56页 |
| 4-1-2 模块库系统总体框架 | 第56-57页 |
| 4-2 关键技术 | 第57-65页 |
| 4-2-1 系统数据库的选择 | 第57-59页 |
| 4-2-2 模块库软件接口设计 | 第59-63页 |
| 4-2-3 数据库逻辑关系确定 | 第63-64页 |
| 4-2-4 模块检索 | 第64-65页 |
| 4-3 原型系统的实现 | 第65-72页 |
| 4-4 本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 特种机器人模块化配置 | 第73-89页 |
| 5-1 公理设计概述 | 第73-80页 |
| 5-1-1 公理设计基本概念 | 第73-74页 |
| 5-1-2 公理化设计中的设计公理 | 第74-78页 |
| 5-1-3 公理设计分析过程 | 第78-80页 |
| 5-2 基于公理设计的模块化特种机器人配置 | 第80-84页 |
| 5-2-1 确定任务需求 | 第80-82页 |
| 5-2-2 设计约束的提炼与转化 | 第82页 |
| 5-2-3 基于公理设计的设计过程 | 第82-84页 |
| 5-3 设计参数细化 | 第84-86页 |
| 5-3-1 结构模块与使能模块 | 第84页 |
| 5-3-2 结构模块配置方案的验证 | 第84-86页 |
| 5-4 基于SolidWorks的运动学仿真分析 | 第86-88页 |
| 5-5 本章小结 | 第88-89页 |
| 第六章 系统应用实例 | 第89-103页 |
| 6-1 设计系统的应用流程 | 第89-90页 |
| 6-2 公理设计应用 | 第90-95页 |
| 6-3 模块选取 | 第95-97页 |
| 6-3-1 使能模块的选取 | 第95页 |
| 6-3-2 结构模块的选取 | 第95-97页 |
| 6-4 方案验证 | 第97-102页 |
| 6-4-1 结构模块的运动学分析 | 第97-99页 |
| 6-4-2 结构模块的运动学仿真 | 第99-102页 |
| 6-4-3 结果判定 | 第102页 |
| 6-5 本章小结 | 第102-103页 |
| 第七章 结论与展望 | 第103-105页 |
| 7-1 结论 | 第103-104页 |
| 7-2 展望 | 第104-105页 |
| 参考文献 | 第105-113页 |
| 致谢 | 第113-114页 |
| 攻读博士学位期间所取得的科研成果 | 第114页 |
