基于DeviceNet的机器人与焊机通信模块设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 引言 | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题的来源 | 第8页 |
| ·选题背景及意义 | 第8-9页 |
| ·IRB1410机器人介绍 | 第9-11页 |
| ·DeviceNet总线设备发展现状 | 第11-12页 |
| ·本文所做的工作 | 第12-14页 |
| 2 系统分析与方案设计 | 第14-16页 |
| ·系统功能分析 | 第14页 |
| ·系统方案 | 第14-16页 |
| ·硬件系统方案 | 第14-15页 |
| ·软件系统方案 | 第15-16页 |
| 3 硬件设计及实现 | 第16-26页 |
| ·系统硬件构成 | 第16页 |
| ·硬件电路原理图设计 | 第16-24页 |
| ·LPC2129及其外围电路 | 第16-20页 |
| ·CAN接口电路 | 第20-22页 |
| ·电源电路 | 第22-23页 |
| ·DeviceNet配置开关和指示器 | 第23-24页 |
| ·PCB电路板设计 | 第24-26页 |
| 4 软件设计与实现 | 第26-43页 |
| ·DeviceNet从站协议栈移植 | 第26页 |
| ·模块DeviceNet从站 | 第26-33页 |
| ·模块的对象模型 | 第26-28页 |
| ·模块的DeviceNet连接 | 第28-31页 |
| ·模块DeviceNet从站初始化 | 第31-32页 |
| ·模块DeviceNet从站接口驱动 | 第32-33页 |
| ·模块CAN主站及其驱动开发 | 第33-36页 |
| ·焊机CAN总线协议 | 第33-35页 |
| ·焊机CAN主站驱动 | 第35-36页 |
| ·EDS文档 | 第36-38页 |
| ·应用层程序 | 第38-41页 |
| ·主程序 | 第38-39页 |
| ·报文应用层接口程序 | 第39页 |
| ·串行参数配置程序 | 第39-41页 |
| ·CAN协议固件升级 | 第41页 |
| ·软件编译及下载 | 第41-43页 |
| 5 调试与结果 | 第43-47页 |
| ·联机调试 | 第43-45页 |
| ·机器人端 | 第43-44页 |
| ·协议转换模块的测试 | 第44-45页 |
| ·I/O测试 | 第45页 |
| ·测试结果 | 第45-47页 |
| 结论 | 第47-48页 |
| 参考文献 | 第48-51页 |
| 附录A Makefile文件节选 | 第51-53页 |
| 附录B 应用层相关程序 | 第53-57页 |
| 申请学位期间的研究成果及发表的学术论文 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58页 |
