| TABLE OF CONTENTS | 第1-11页 |
| 摘要 | 第11-13页 |
| ABSTRACT | 第13-15页 |
| 中英文专业名词对照表 | 第15-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-36页 |
| ·论文选题背景及研究意义 | 第16-18页 |
| ·四足机器人研究现状 | 第18-28页 |
| ·四足机器人驱动技术 | 第18-19页 |
| ·电驱动四足机器人 | 第19-23页 |
| ·液压驱动四足机器人 | 第23-28页 |
| ·液压驱动四足机器人发展趋势 | 第28页 |
| ·四足机器人拓扑结构现状分析 | 第28-29页 |
| ·四足机器人的步态规划与运动分析 | 第29-34页 |
| ·四足机器人系统建模分析 | 第29-31页 |
| ·四足机器人步态规划与机器人运动控制 | 第31-34页 |
| ·论文主要研究内容及章节安排 | 第34-36页 |
| 第二章 SCalf液压驱动四足机器人的仿生机构分析与设计 | 第36-46页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·典型四足哺乳动物的骨骼结构分析 | 第36-37页 |
| ·SCalf液压驱动四足机器人的仿生机构设计 | 第37-45页 |
| ·四足仿生机器人的拓扑结构 | 第37-38页 |
| ·液压伺服油缸的设计 | 第38-40页 |
| ·机器人躯干的设计 | 第40页 |
| ·机器人腿关节的设计 | 第40-42页 |
| ·带弹簧缓冲的机器人小腿机构设计 | 第42-44页 |
| ·SCalf四足机器人仿生机构 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第三章 基于D-H坐标变换的四足机器人运动学建模 | 第46-60页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·SCalf四足机器人D-H坐标系的建立 | 第46-48页 |
| ·连杆变换通式 | 第48-49页 |
| ·SCalf四足机器人正向运动学模型 | 第49-52页 |
| ·SCalf四足机器人逆向运动学模型 | 第52-55页 |
| ·关节空间向驱动空间的变换 | 第55-58页 |
| ·本章小节 | 第58-60页 |
| 第四章 SCalf四足机器人的步态规划与运动分析 | 第60-82页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·四足机器人步态的基本定义与分类 | 第60-64页 |
| ·四足机器人步态分析中若干参数的定义 | 第60-61页 |
| ·四足机器人步态的分类 | 第61-63页 |
| ·四足机器人步态的选择 | 第63-64页 |
| ·四足机器人步频的选择 | 第64页 |
| ·机器人足端轨迹规划 | 第64-68页 |
| ·基于模型的SCalf四足机器人运动分析 | 第68-72页 |
| ·基于迭代计算的SCalf四足机器人运动分析 | 第72-75页 |
| ·关节驱动力计算 | 第75-80页 |
| ·本章小结 | 第80-82页 |
| 第五章 基于ADAMS和MATLAB的四足机器人联合仿真研究 | 第82-92页 |
| ·引言 | 第82-83页 |
| ·SCalf四足机器人的虚拟样机建模 | 第83-84页 |
| ·离线规划的SCalf四足机器人仿真 | 第84-87页 |
| ·基于ADAMS和MATLAB的联合仿真 | 第87-90页 |
| ·本章小节 | 第90-92页 |
| 第六章 机载液压动力系统的设计与实现 | 第92-102页 |
| ·引言 | 第92-93页 |
| ·液压系统原理设计 | 第93-94页 |
| ·机载液压动力系统参数的设计 | 第94-98页 |
| ·液压动力系统流量的设计 | 第94-97页 |
| ·蓄能器容积的设计 | 第97-98页 |
| ·机载液压动力系统的集成 | 第98-99页 |
| ·发动机-液压泵转速的控制 | 第99-100页 |
| ·本章小节 | 第100-102页 |
| 第七章 SCalf液压驱动四足机器人的集成与实验验证 | 第102-112页 |
| ·引言 | 第102页 |
| ·SCalf-1机器人的集成 | 第102-103页 |
| ·SCalf-1四足机器人的实验验证 | 第103-104页 |
| ·SCalf-2机器人的集成 | 第104-106页 |
| ·SCalf-2机器人的实验验证 | 第106-110页 |
| ·控制系统架构 | 第106-107页 |
| ·发动机-泵转速控制实验 | 第107-108页 |
| ·复杂地形环境适应性能测试 | 第108页 |
| ·最快步行速度测试 | 第108页 |
| ·加速控制性能测试 | 第108-109页 |
| ·雪地、草地环境的适应性能测试 | 第109页 |
| ·负重能力测试 | 第109-110页 |
| ·本章小结 | 第110-112页 |
| 第八章 总结与展望 | 第112-114页 |
| ·总结 | 第112-113页 |
| ·展望 | 第113-114页 |
| 参考文献 | 第114-124页 |
| 致谢 | 第124-125页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第125-126页 |
| 攻读博士学位期间申请旳发明专利 | 第126-127页 |
| 攻读博士学位期间参加的科研项目 | 第127-128页 |
| 附录 | 第128-144页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第144页 |
