基于Internet的遥机器人控制系统关键技术研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-15页 |
| 第1章 绪 论 | 第15-32页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第15-17页 |
| ·研究的目的和意义 | 第15-16页 |
| ·课题的来源 | 第16-17页 |
| ·遥操作技术发展综述 | 第17-18页 |
| ·国内外遥机器人研究现状 | 第18-30页 |
| ·基于Internet 的遥机器人系统 | 第18-21页 |
| ·遥机器人系统的人机交互方式 | 第21-24页 |
| ·遥机器人系统避免时延影响方法 | 第24-26页 |
| ·遥机器人系统控制模式 | 第26-30页 |
| ·存在的问题 | 第30-31页 |
| ·论文主要研究内容 | 第31-32页 |
| 第2章 遥机器人系统人机交互技术研究 | 第32-43页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·双虚拟模型叠加的人机交互总体设计思想 | 第32-33页 |
| ·虚拟模型建立 | 第33-38页 |
| ·3DSMax 及OpenGL 的介绍 | 第33-34页 |
| ·基于3DSMax 的图形建模 | 第34-35页 |
| ·模型信息的获取和控制 | 第35-38页 |
| ·虚拟模型与实际机器人的映射 | 第38-40页 |
| ·反馈模型信息时延补偿 | 第40-41页 |
| ·实际系统开发 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 遥机器人系统时延控制算法研究 | 第43-67页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·遥机器人系统时延组成 | 第43-44页 |
| ·系统时延测试及分析 | 第44-50页 |
| ·变时延系统控制算法研究 | 第50-60页 |
| ·机器人系统的线性化 | 第50-53页 |
| ·时延系统Smith 预估器的改进 | 第53-56页 |
| ·RBF 时延预测器 | 第56-58页 |
| ·遥机器人系统预测控制 | 第58-60页 |
| ·仿真结果及分析 | 第60-66页 |
| ·时延预测仿真 | 第60-62页 |
| ·遥机器人控制系统仿真 | 第62-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第4章 基于分解运动速度的机器人实时避障算法研究 | 第67-84页 |
| ·问题提出 | 第67-69页 |
| ·RMRC 算法研究及改进 | 第69-73页 |
| ·RMRC 算法 | 第69-72页 |
| ·算法改进 | 第72-73页 |
| ·Motoman 机器人结构简化 | 第73-78页 |
| ·机器人运动学模型的建立 | 第73-76页 |
| ·机器人仿真模型简化 | 第76-78页 |
| ·算法仿真及结果分析 | 第78-83页 |
| ·算法仿真 | 第78-83页 |
| ·仿真结果分析 | 第83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第5章 遥机器人多控制模式适时切换技术研究 | 第84-100页 |
| ·遥机器人控制模式分析 | 第84-85页 |
| ·问题提出 | 第85-87页 |
| ·具有随动模型的监督控制模式 | 第87页 |
| ·控制模式的选择 | 第87-89页 |
| ·多控制模式适时自动切换策略 | 第89-90页 |
| ·基于CPN 的适时切换模型及仿真 | 第90-99页 |
| ·Petri 网简介 | 第91-92页 |
| ·模型的建立及仿真 | 第92-99页 |
| ·本章小结 | 第99-100页 |
| 第6章 实验平台搭建及实验验证 | 第100-124页 |
| ·实验平台搭建 | 第100-101页 |
| ·通讯子系统 | 第101-105页 |
| ·系统通讯建立 | 第102-103页 |
| ·控制信息传输模块 | 第103-104页 |
| ·视频传输模块 | 第104-105页 |
| ·实验任务及实验结果 | 第105-123页 |
| ·基于双虚拟模型叠加的避障搬运作业 | 第105-109页 |
| ·时延控制算法验证 | 第109-113页 |
| ·避障算法实验 | 第113-120页 |
| ·多控制模式适时切换实验 | 第120-123页 |
| ·实验结果分析 | 第123页 |
| ·本章小结 | 第123-124页 |
| 结论 | 第124-126页 |
| 参考文献 | 第126-135页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第135-137页 |
| 致谢 | 第137页 |
