实时嵌入式光电瞄准吊舱传递对准系统设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-15页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第7页 |
| ·国内外发展现状 | 第7-12页 |
| ·瞄准吊舱的发展 | 第7-10页 |
| ·传递对准技术的发展 | 第10页 |
| ·实时嵌入式处理器的发展 | 第10-11页 |
| ·实时嵌入式操作系统VxWorks特点与应用 | 第11-12页 |
| ·本文的主要工作 | 第12-15页 |
| 2 惯性导航系统基本理论 | 第15-27页 |
| ·导航系统中常用的坐标系 | 第15-16页 |
| ·常用坐标系间的矩阵变换 | 第16-18页 |
| ·惯性导航系统基础 | 第18-19页 |
| ·惯性导航系统特点 | 第18页 |
| ·捷联惯性导航系统原理 | 第18-19页 |
| ·捷联惯性导航系统的基本力学编排方程 | 第19-27页 |
| ·捷联惯性导航系统算法概述 | 第19-20页 |
| ·姿态更新计算 | 第20-22页 |
| ·速度、位置和重力的更新计算 | 第22-23页 |
| ·捷联惯性导航误差模型 | 第23-27页 |
| 3 光电瞄准吊舱传递对准研究与数字仿真 | 第27-37页 |
| ·光电瞄准吊舱传递对准系统分析 | 第27-28页 |
| ·卡尔曼滤波简介绍 | 第28-30页 |
| ·光电瞄准吊舱传递对准系统的估计方法 | 第30-31页 |
| ·光电瞄准吊舱传递对准系统滤波器的校正方法 | 第31-32页 |
| ·光电瞄准吊舱传递对准系统建模与仿真 | 第32-37页 |
| ·传递对准系统状态方程 | 第32-34页 |
| ·传递对准量测方程 | 第34页 |
| ·传递对准系统方程离散化 | 第34-35页 |
| ·传递对准系统仿真与分析 | 第35-37页 |
| 4 光电瞄准吊舱传递对准系统总体方案设计 | 第37-47页 |
| ·传递对准系统需求分析 | 第37-38页 |
| ·传递对准系统总体设计 | 第38-41页 |
| ·系统硬件分析与选型 | 第39-40页 |
| ·系统软件分析与选择 | 第40-41页 |
| ·系统硬件介绍 | 第41-47页 |
| ·惯性测量组件 | 第41-42页 |
| ·导航计算机PowerPC | 第42-47页 |
| 5 光电瞄准吊舱传递对准系统实时多任务设计 | 第47-87页 |
| ·VxWorks实时操作系统传递对准应用研究 | 第47-52页 |
| ·VxWorks下任务的创建与管理 | 第47-48页 |
| ·VxWorks下任务的状态 | 第48-50页 |
| ·VxWorks下任务的调度 | 第50页 |
| ·VxWorks的开发环境Tornado | 第50-52页 |
| ·传递对准系统多任务划分 | 第52-53页 |
| ·传递对准系统多任务调度 | 第53-55页 |
| ·光电瞄准吊舱传递对准系统多任务实现 | 第55-74页 |
| ·传递对准系统初始化 | 第55-59页 |
| ·PowerPC与IMU之间的通信 | 第59-65页 |
| ·PowerPC与主控计算机之间的通信 | 第65-71页 |
| ·导航解算任务 | 第71-72页 |
| ·卡尔曼滤波任务 | 第72-73页 |
| ·导航数据存储任务 | 第73-74页 |
| ·应用软件环境的创建 | 第74-79页 |
| ·程序优化、调试与固化 | 第79-87页 |
| 6 总结与展望 | 第87-89页 |
| ·本文工作总结 | 第87-88页 |
| ·存在的不足与展望 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-93页 |
