无人机航迹规划与导航的方法研究及实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·论文研究背景与意义 | 第10-12页 |
| ·无人机航迹规划与导航研究现状 | 第12-14页 |
| ·国外研究现状 | 第12-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-14页 |
| ·本文的主要工作及结构安排 | 第14-16页 |
| 第二章 系统总体设计 | 第16-24页 |
| ·无人机地面站系统总体结构 | 第16-18页 |
| ·航迹规划与导航子系统结构 | 第18-19页 |
| ·航迹规划与导航系统功能介绍 | 第19-22页 |
| ·无人机任务规划系统 | 第19-21页 |
| ·无人机导航系统 | 第21-22页 |
| ·关键技术分析 | 第22页 |
| ·本章小结 | 第22-24页 |
| 第三章 地图与地形数据研究 | 第24-37页 |
| ·数字电子地图概述 | 第24-25页 |
| ·地图数据表示方法 | 第25-30页 |
| ·地图的栅格数据结构表示 | 第27-28页 |
| ·地图的矢量数据结构表示 | 第28-30页 |
| ·坐标系统与投影变换 | 第30-34页 |
| ·坐标系统 | 第30-31页 |
| ·投影变换 | 第31-34页 |
| ·数字高程模型 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 无人机航迹规划算法研究与实现 | 第37-64页 |
| ·航迹规划算法概述 | 第37-39页 |
| ·威胁分析与研究 | 第39-45页 |
| ·雷达威胁 | 第41-42页 |
| ·天气威胁 | 第42-43页 |
| ·敌方火力威胁 | 第43-44页 |
| ·地形威胁 | 第44-45页 |
| ·无人机航迹模型 | 第45-50页 |
| ·无人机约束条件 | 第45-47页 |
| ·航迹空间表示方法 | 第47-48页 |
| ·航迹代价分析 | 第48-50页 |
| ·启发式A*航迹规划算法研究 | 第50-54页 |
| ·启发式A*算法基本原理 | 第50-51页 |
| ·改进A*算法 | 第51-53页 |
| ·算法流程 | 第53-54页 |
| ·航迹规划系统设计与实现 | 第54-63页 |
| ·系统开发原理 | 第54-56页 |
| ·系统组成 | 第56-57页 |
| ·系统运行流程 | 第57页 |
| ·系统运行环境 | 第57-58页 |
| ·系统实现结果 | 第58页 |
| ·仿真结果与分析 | 第58-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 无人机导航方法研究与实现 | 第64-82页 |
| ·导航系统基本实现方法 | 第64-66页 |
| ·嵌入式组件技术 | 第64-65页 |
| ·基于服务器的网络化技术 | 第65-66页 |
| ·MapX二次开发技术 | 第66-67页 |
| ·图层管理技术 | 第67-69页 |
| ·垂直导航 | 第69-71页 |
| ·数据通信协议 | 第71-72页 |
| ·导航系统功能 | 第72-76页 |
| ·常用基本功能 | 第72-75页 |
| ·航迹分析与装订 | 第75-76页 |
| ·导航系统实现 | 第76-81页 |
| ·系统组成 | 第76-77页 |
| ·系统运行流程 | 第77页 |
| ·系统运行环境 | 第77-78页 |
| ·系统实现结果 | 第78页 |
| ·仿真结果与分析 | 第78-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第六章 总结与展望 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-87页 |
