直接面向任务的机器人系统非线性位置控制
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·引言 | 第7-9页 |
| ·直接面向任务机器人系统控制的发展与现状 | 第9-10页 |
| ·论文主要内容和章节安排 | 第10-13页 |
| ·论文主要内容 | 第10页 |
| ·论文的章节安排 | 第10-13页 |
| 第二章 理论基础 | 第13-19页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·基本概念 | 第13-14页 |
| ·LYAPUNOV 稳定性理论 | 第14-17页 |
| ·Lyapunov 直接方法 | 第14-15页 |
| ·LaSalle 不变性原理 | 第15-17页 |
| ·本章小结 | 第17-19页 |
| 第三章 直接面向任务机器人状态反馈非线性位置控制 | 第19-29页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·机器人系统模型和基本特性 | 第19-21页 |
| ·状态反馈非线性 PD 加重力补偿控制 | 第21-28页 |
| ·控制器设计 | 第21-23页 |
| ·全局渐近稳定性分析 | 第23-25页 |
| ·数值仿真结果 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 直接面向任务机器人输出反馈位置控制 | 第29-41页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·输出反馈线性 PD 加重力补偿控制 | 第29-32页 |
| ·控制器设计 | 第29-30页 |
| ·全局渐近稳定性 | 第30-32页 |
| ·输出反馈非线性 PD 加重力补偿控制 | 第32-35页 |
| ·控制器设计 | 第32-33页 |
| ·全局渐近稳定性分析 | 第33-35页 |
| ·数值仿真分析 | 第35-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第五章 直接面向任务机器人输入受限位置控制 | 第41-53页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·输入受限状态反馈 PD 加重力补偿控制 | 第41-45页 |
| ·控制器设计 | 第42页 |
| ·全局渐近稳定性分析 | 第42-45页 |
| ·输入受限输出反馈 PD 加重力补偿控制 | 第45-48页 |
| ·控制器设计 | 第45-46页 |
| ·全局渐近稳定性分析 | 第46-48页 |
| ·数值仿真结果分析 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第六章 总结与展望 | 第53-55页 |
| ·总结 | 第53页 |
| ·展望 | 第53-55页 |
| 致谢 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
