教学机器人软件系统的设计与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-15页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·机器人教学的意义 | 第10-11页 |
| ·机器人控制软件的研究现状 | 第11页 |
| ·本课题研究的意义及内容 | 第11-14页 |
| ·本课题的意义 | 第11-12页 |
| ·主要内容及技术要求 | 第12-13页 |
| ·主要技术问题 | 第13-14页 |
| ·论文章节安排 | 第14-15页 |
| 2 软件系统结构及通讯接口的设计 | 第15-27页 |
| ·软件系统的结构 | 第15-18页 |
| ·教学机器人软件系统的组成说明 | 第15-16页 |
| ·软件系统的结构及接口定义 | 第16-17页 |
| ·软件系统的两种运行模式 | 第17-18页 |
| ·各组成部分的功能说明 | 第18页 |
| ·软件系统通讯接口的设计与实现 | 第18-26页 |
| ·通讯接口的体系结构 | 第18-19页 |
| ·字节数据传输层 | 第19-20页 |
| ·帧数据链接层 | 第20-23页 |
| ·应用分配层 | 第23-25页 |
| ·软件系统通讯接口的实现方法 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3 教学机器人运动控制系统设计 | 第27-49页 |
| ·教学机器人示教再现技术 | 第27页 |
| ·教学机器人运动控制方式 | 第27-28页 |
| ·教学机器人运动学分析 | 第28-31页 |
| ·教学机器人正运动学问题 | 第29页 |
| ·教学机器人逆运动学问题 | 第29-31页 |
| ·教学机器人轨迹规划及生成 | 第31-42页 |
| ·机器人规划的基本概念 | 第31页 |
| ·机器人轨迹规划及生成过程 | 第31-32页 |
| ·关节空间轨迹规划 | 第32-34页 |
| ·直角坐标空间轨迹规划 | 第34-42页 |
| ·教学机器人运动控制指令系统 | 第42-48页 |
| ·指令系统的语法定义 | 第42-43页 |
| ·路径的描述及运动指令的格式 | 第43-45页 |
| ·操作文件的格式设定及解释方法 | 第45-47页 |
| ·指令系统任务开发流程 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 4 底层实时多任务控制软件的设计 | 第49-67页 |
| ·软件设计方案 | 第49-50页 |
| ·系统实现方法的分析与选择 | 第49-50页 |
| ·操作系统的选择 | 第50页 |
| ·编程语言的选择 | 第50页 |
| ·总体结构 | 第50-53页 |
| ·控制器系统模块的划分 | 第50-52页 |
| ·模块的功能及优先级 | 第52-53页 |
| ·人机交互接口的设计 | 第53-56页 |
| ·人机交互接口的图形显示 | 第53-55页 |
| ·人机交互接口的实现方法 | 第55-56页 |
| ·主要功能模块的设计与实现 | 第56-64页 |
| ·初始化模块 | 第56-57页 |
| ·通讯处理类模块 | 第57-60页 |
| ·指令解释模块 | 第60-62页 |
| ·中断处理类模块 | 第62-64页 |
| ·控制器多任务的建立及其运行结构 | 第64-66页 |
| ·多任务的建立方法 | 第64页 |
| ·控制器多任务的运行结构 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 5 教学机器人软件系统的仿真实现 | 第67-80页 |
| ·软件设计方案 | 第67页 |
| ·操作系统的选择 | 第67页 |
| ·软件开发方法 | 第67页 |
| ·操作程序的实现 | 第67-74页 |
| ·操作主窗口 | 第67-69页 |
| ·指令示教模块 | 第69-70页 |
| ·鼠标示教模块 | 第70-74页 |
| ·任务再现程序的实现 | 第74-77页 |
| ·任务再现主窗口 | 第74-75页 |
| ·本地再现模块 | 第75-76页 |
| ·下位机再现模块 | 第76-77页 |
| ·教学机器人软件系统的测试 | 第77-79页 |
| ·传感器和执行机构的标定 | 第77-78页 |
| ·仿真控制系统测试 | 第78-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 6 结论 | 第80-82页 |
| ·结论 | 第80页 |
| ·展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第86-89页 |
| 附件 | 第89页 |
