基于虚拟样机技术的液压驱动四足机器人步态规划与仿真
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-23页 |
| ·课题背景 | 第12-19页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-18页 |
| ·国内外典型四足机器人比较 | 第18-19页 |
| ·四足机器人发展趋势 | 第19页 |
| ·虚拟样机技术 | 第19-21页 |
| ·虚拟样机技术概述 | 第19-20页 |
| ·基于虚拟样机技术的四足机器人仿真研究的意义 | 第20-21页 |
| ·课题提出及本论文的主要工作 | 第21-23页 |
| ·课题来源 | 第21页 |
| ·本论文的主要工作 | 第21-23页 |
| 第二章 四足机器人结构设计及运动学分析 | 第23-33页 |
| ·机器人总体机构方案 | 第23-24页 |
| ·机器人移动方式 | 第23页 |
| ·关节驱动方式的选择 | 第23-24页 |
| ·四足机器人的结构设计 | 第24-25页 |
| ·运动学分析 | 第25-27页 |
| ·足端位姿表示 | 第25页 |
| ·确定杆系的 D-H 法 | 第25-26页 |
| ·连杆变换和运动学方程建立 | 第26-27页 |
| ·四足机器人正向与逆向运动学分析 | 第27-31页 |
| ·拉格朗日动力学分析 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 四足机器人步态规划及虚拟样机的建立 | 第33-46页 |
| ·足式机器人步态研究概述 | 第33-34页 |
| ·机器人步态研究现状 | 第33页 |
| ·步态基本概念 | 第33-34页 |
| ·四足机器人步态规划 | 第34-37页 |
| ·四足机器人虚拟样机建模 | 第37-44页 |
| ·虚拟样机仿真分析步骤 | 第38-39页 |
| ·建立四足机器人虚拟样机步骤 | 第39-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 第四章 液压驱动四足机器人仿真及结果分析 | 第46-59页 |
| ·四足机器人对角步态仿真 | 第46-52页 |
| ·运动仿真及各关节的运动控制规律 | 第46-48页 |
| ·动力学仿真分析 | 第48-52页 |
| ·四足机器人三角步态仿真 | 第52-58页 |
| ·运动仿真及各关节的运动控制规律 | 第52-54页 |
| ·动力学仿真分析 | 第54-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 机器人步态参数研究 | 第59-76页 |
| ·腿的摆动轨迹研究 | 第59-61页 |
| ·偏置椭圆足端轨迹仿真分析 | 第61-65页 |
| ·各关节运动控制规律及运动仿真 | 第61-63页 |
| ·动力学仿真分析 | 第63-65页 |
| ·改变步态参数 T 的研究 | 第65-68页 |
| ·改变步态参数 S0的研究 | 第68-71页 |
| ·四足机器人能耗分析 | 第71-74页 |
| ·移动能耗率λ | 第71-72页 |
| ·仿真结果 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 第六章 总结和展望 | 第76-78页 |
| ·本文的主要工作和结论 | 第76页 |
| ·本文创新点 | 第76-77页 |
| ·今后工作的展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 在学期间的研究成果 | 第82页 |
