| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第12-13页 |
| ·国内外爬壁机器人的研究概况 | 第13-18页 |
| ·课题的提出及本论文的主要工作 | 第18-19页 |
| ·课题来源 | 第18页 |
| ·本论文的主要工作 | 第18-19页 |
| 第二章 仿壁虎机器人的结构和运动学分析 | 第19-33页 |
| ·足式机器人的结构设计 | 第19-21页 |
| ·腿机构的基本要求和足数选择 | 第19-20页 |
| ·驱动方式 | 第20-21页 |
| ·仿壁虎机器人的设计方案 | 第21-24页 |
| ·壁虎的骨骼结构 | 第21页 |
| ·仿壁虎机器人的结构设计 | 第21-24页 |
| ·仿壁虎机器人的运动学分析 | 第24-32页 |
| ·运动学的理论基础 | 第24-26页 |
| ·仿壁虎机器人的运动学 | 第26-32页 |
| ·本章总结 | 第32-33页 |
| 第三章 基于建模的仿壁虎机器人步态规划 | 第33-51页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·步态的相关定义 | 第33-34页 |
| ·步态规划模型的建立 | 第34-39页 |
| ·MATLAB 及 SimMechanics 的介绍 | 第34-35页 |
| ·机器人运动模型的建立 | 第35-36页 |
| ·模型的参数设置 | 第36-39页 |
| ·机器人运动轨迹的规划 | 第39-46页 |
| ·机身运动轨迹的确定 | 第39-41页 |
| ·腿部运动轨迹的确定 | 第41-45页 |
| ·步态参数的初始化 | 第45页 |
| ·关节角度变量的输出 | 第45-46页 |
| ·步态规划模型的应用 | 第46-50页 |
| ·对角步态 | 第46-48页 |
| ·三角步态 | 第48-50页 |
| ·本章总结 | 第50-51页 |
| 第四章 仿壁虎机器人在天花板的运动仿真 | 第51-68页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·机器人天花板运动仿真模型的建立 | 第51-55页 |
| ·基于 SimMechanics 的仿真模型 | 第51-52页 |
| ·模型的参数设置 | 第52-55页 |
| ·脚掌的粘附力模型 | 第55-58页 |
| ·壁虎粘附脚掌的仿生研究 | 第55页 |
| ·弹簧阻尼模型 | 第55-56页 |
| ·脚掌粘附力模型的建立 | 第56-58页 |
| ·天花板爬行的仿真实验 | 第58-63页 |
| ·步态选择及其数据 | 第58-60页 |
| ·运动仿真实验 | 第60-63页 |
| ·天花板爬行的稳定性分析 | 第63-67页 |
| ·在天花板安全爬行的条件 | 第63-64页 |
| ·静态平衡分析 | 第64-66页 |
| ·天花板爬行过程中的力分析 | 第66-67页 |
| ·本章总结 | 第67-68页 |
| 第五章 基于 Quanser 半实物仿真技术的运动控制 | 第68-77页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·半实物仿真技术概述 | 第68-70页 |
| ·基于 Quanser 的机器人运动控制 | 第70-74页 |
| ·仿壁虎机器人的控制系统 | 第70页 |
| ·舵机的控制 | 第70-71页 |
| ·控制模型的建立 | 第71-73页 |
| ·Quanser 实时仿真系统的搭建 | 第73-74页 |
| ·机器人运动控制实验 | 第74-76页 |
| ·本章总结 | 第76-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-78页 |
| ·主要工作及结论 | 第77页 |
| ·下一步工作展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 在学期间的研究成果 | 第82-83页 |
| 附录 1 步态参数初始化程序 | 第83-87页 |
| 附录 2 各向力反馈程序及流程图 | 第87-93页 |