| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-18页 |
| ·国内外无人机发展概述 | 第14-15页 |
| ·地面目标监视用云台系统 | 第15-16页 |
| ·GPS/INS 组合导航系统 | 第16-17页 |
| ·非线性系统反馈线性化方法 | 第17页 |
| ·本论文的结构组织 | 第17-18页 |
| 第二章 低成本的地面目标监视用头部随动跟踪云台系统 | 第18-26页 |
| ·头部随动跟踪云台系统结构 | 第18-19页 |
| ·头部运动测量 | 第19-21页 |
| ·坐标系定义 | 第19-20页 |
| ·头部运动测量原理 | 第20-21页 |
| ·系统硬件设计 | 第21-23页 |
| ·云台运动结构设计 | 第23-24页 |
| ·集成与测试 | 第24-25页 |
| ·本章小节 | 第25-26页 |
| 第三章 小型无人飞机飞行动力学数学模型 | 第26-35页 |
| ·假设条件 | 第26页 |
| ·小型无人机空间运动表示 | 第26-28页 |
| ·建模所用各种坐标系定义 | 第26-27页 |
| ·飞行状态参数简介 | 第27-28页 |
| ·无人机控制量与被控量 | 第28页 |
| ·六自由度模型建立 | 第28-31页 |
| ·动力学方程 | 第28-29页 |
| ·运动学方程 | 第29页 |
| ·无人机所受力和力矩分析 | 第29-31页 |
| ·仿真和操纵响应 | 第31-34页 |
| ·本章小节 | 第34-35页 |
| 第四章 小型无人飞机 SINS/GPS 组合导航技术 | 第35-60页 |
| ·常用坐标系定义 | 第35-36页 |
| ·SINS 导航原理与算法 | 第36-47页 |
| ·姿态角的计算 | 第37-39页 |
| ·姿态矩阵 | 第37-38页 |
| ·四元素法求解姿态角 | 第38-39页 |
| ·四元素的初值与规范化 | 第39页 |
| ·导航算法 | 第39-42页 |
| ·速度更新算法 | 第39-41页 |
| ·位置更新算法 | 第41-42页 |
| ·导航系统的误差方程 | 第42-47页 |
| ·平台角误差方程 | 第42-43页 |
| ·速度误差方程 | 第43页 |
| ·位置误差方程 | 第43-44页 |
| ·陀螺漂移误差 | 第44页 |
| ·加速度计误差 | 第44-47页 |
| ·SINS/GPS 组合技术 | 第47-51页 |
| ·SINS/GPS 组合系统测量方程 | 第48-50页 |
| ·SINS/GPS 组合系统卡尔曼滤波算法 | 第50-51页 |
| ·数值仿真 | 第51-58页 |
| ·仿真实现手段 | 第52-53页 |
| ·载体静止仿真 | 第53-55页 |
| ·载体动态仿真 | 第55-58页 |
| ·硬件集成 | 第58-59页 |
| ·本章小节 | 第59-60页 |
| 第五章 小型无人机飞行控制律设计及仿真 | 第60-79页 |
| ·非线性反馈线化方法 | 第60-62页 |
| ·无人机非线性方程输入一输出反馈线性化 | 第62-67页 |
| ·无人机飞行控制律设计 | 第67-69页 |
| ·内环控制跟踪控制律设计 | 第67-68页 |
| ·外环控制跟踪控制律设计 | 第68-69页 |
| ·无人机飞行控制律设计仿真验证 | 第69-72页 |
| ·无人机水平制导控制律的研究与实现 | 第72-78页 |
| ·飞行航迹规划 | 第72-74页 |
| ·航迹自动生成软件 | 第74-75页 |
| ·航迹跟踪控制律设计 | 第75-76页 |
| ·航迹跟踪控制仿真 | 第76-78页 |
| ·本章小节 | 第78-79页 |
| 第六章 总结与展望 | 第79-81页 |
| ·总结 | 第79页 |
| ·工作中的不足和后续工作的展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第85页 |