基于视觉的智能移动机器人运动目标跟踪算法研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·论文选题背景及意义 | 第7-10页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·智能机器人 | 第7-8页 |
| ·机器视觉 | 第8-10页 |
| ·研究现状 | 第10-11页 |
| ·论文主要内容及章节安排 | 第11-13页 |
| 第二章 基于视觉的运动目标跟踪 | 第13-41页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·目标跟踪常用算法 | 第13-14页 |
| ·均值漂移算法研究 | 第14-18页 |
| ·无参密度估计 | 第15-16页 |
| ·基本Mean Shift及其扩展 | 第16-18页 |
| ·Mean Shift算法的实现 | 第18页 |
| ·Mean Shift算法在目标跟踪上的应用 | 第18-26页 |
| ·建立目标模型 | 第19-20页 |
| ·相似性测度及目标定位 | 第20-21页 |
| ·Mean Shift跟踪算法的实现 | 第21-22页 |
| ·均值漂移算法仿真实验及其结果分析 | 第22-26页 |
| ·卡尔曼滤波算法研究 | 第26-30页 |
| ·卡尔曼滤波器概述 | 第26-29页 |
| ·基于卡尔曼滤波器的目标跟踪算法 | 第29-30页 |
| ·改进的视觉跟踪算法 | 第30-39页 |
| ·改进算法的思路及依据 | 第30-34页 |
| ·改进的目标跟踪算法的实现 | 第34-35页 |
| ·改进算法的实验结果分析 | 第35-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第三章 机器人目标跟踪过程中的运动控制 | 第41-47页 |
| ·基于视觉的运动控制方法 | 第41-46页 |
| ·机器人运动状态确定 | 第41-44页 |
| ·电机转速计算 | 第44-45页 |
| ·目标跟踪中机器人摆动的克服 | 第45-46页 |
| ·目标搜寻方法 | 第46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 机器人目标跟踪的实现与实验结果分析 | 第47-59页 |
| ·智能移动机器人硬件平台 | 第47-51页 |
| ·运动底盘、电源及驱动模块 | 第47-48页 |
| ·传感器模块 | 第48-49页 |
| ·控制计算机 | 第49页 |
| ·机器人平台的通讯系统结构 | 第49-51页 |
| ·软件平台选择及程序设计 | 第51-54页 |
| ·LabVIEW软件平台的选择 | 第51-53页 |
| ·程序设计 | 第53-54页 |
| ·实验结果分析 | 第54-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 总结与展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读硕士学位期间取得的科研成果 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
