| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| ·研究背景及研究现状 | 第9-11页 |
| ·研究背景 | 第9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-11页 |
| ·研究内容及意义 | 第11-13页 |
| 第二章 飞控系统虚拟仿真平台总体设计 | 第13-18页 |
| ·无人机飞控系统仿真介绍 | 第13-14页 |
| ·飞控系统仿真技术分析 | 第14-15页 |
| ·半物理仿真 | 第14-15页 |
| ·全数字仿真 | 第15页 |
| ·虚拟仿真平台的总体构架 | 第15-18页 |
| ·总体构架 | 第16-17页 |
| ·各模块介绍 | 第17-18页 |
| 第三章 飞控虚拟机设计 | 第18-49页 |
| ·虚拟机 QEMU 介绍 | 第18-25页 |
| ·翻译模块 | 第19-21页 |
| ·翻译方式 | 第21页 |
| ·工作模式 | 第21-23页 |
| ·工作流程 | 第23-24页 |
| ·I/O 框架 | 第24-25页 |
| ·飞控虚拟机总体组成 | 第25-27页 |
| ·开发环境建立 | 第27-28页 |
| ·处理器模块设计 | 第28-35页 |
| ·存储器模块设计 | 第35-37页 |
| ·设备模块设计 | 第37-49页 |
| ·中断控制器 | 第38-41页 |
| ·双口 RAM | 第41-45页 |
| ·调试串口 | 第45-47页 |
| ·数据卡 AIO/DIO/SIO | 第47-49页 |
| 第四章 基于 RTEMS 软件运行环境的建立 | 第49-56页 |
| ·RTEMS 介绍 | 第49-52页 |
| ·整体构架 | 第49-51页 |
| ·基本特点 | 第51-52页 |
| ·RTEMS 在飞控虚拟机上的移植 | 第52-56页 |
| ·板级支持包的实现 | 第53页 |
| ·启动模块的实现 | 第53-54页 |
| ·生成 RTEMS 可执行映像 | 第54-56页 |
| 第五章 飞控仿真设备接口模型 | 第56-66页 |
| ·MATLAB/SIMULINK 及 RTW 介绍 | 第56-58页 |
| ·Simulink | 第56-57页 |
| ·Real-Time WorkShop | 第57-58页 |
| ·设备模型的实现 | 第58-66页 |
| ·接口模型 s-function | 第58-60页 |
| ·数据采集卡模型 | 第60-61页 |
| ·设备总体模型的搭建 | 第61-63页 |
| ·模型代码自动生成 | 第63-66页 |
| 第六章 虚拟仿真平台的测试与验证 | 第66-70页 |
| ·软件模块的测试 | 第66-69页 |
| ·飞控虚拟机的测试 | 第66-67页 |
| ·RTEMS 在飞控虚拟机上的运行测试 | 第67-68页 |
| ·设备接口模型的测试 | 第68-69页 |
| ·虚拟仿真平台上的飞控闭环验证 | 第69-70页 |
| 第七章 总结与展望 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-74页 |
| 攻硕期间取得的研究成果 | 第74-75页 |