| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·课题来源、研究目的和意义 | 第11-12页 |
| ·课题来源 | 第11页 |
| ·课题研究目的以及意义 | 第11-12页 |
| ·移动机器人概述与力分布研究现状 | 第12-16页 |
| ·移动机器人概述 | 第12页 |
| ·移动机器人的力分布与控制概述与综述 | 第12-16页 |
| ·不定方程的理论解法 | 第16-17页 |
| ·不定方程问题的常见类型 | 第16页 |
| ·解不定方程问题常用的解法 | 第16-17页 |
| ·基于优化的不定方程的解法 | 第17-18页 |
| ·线性规划算法（Linear-Programming，LP） | 第17页 |
| ·对偶线性规划算法（Compact-Dual LP，CDLP） | 第17页 |
| ·二次规划算法（Quadratic Programming，QP） | 第17页 |
| ·解析方法 | 第17-18页 |
| ·多目标优化概述 | 第18页 |
| ·本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 基于优化的崎岖路面上移动机器人力分布研究 | 第20-40页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·移动机器人平台的本体结构 | 第20-22页 |
| ·移动机器人运动学模型 | 第22-25页 |
| ·地面参数的确定 | 第25-29页 |
| ·移动机器人准静态力分析 | 第29-32页 |
| ·接地角估计 | 第32-34页 |
| ·方程的优化求解 | 第34-35页 |
| ·Matlab 优化仿真 | 第35-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 崎岖路面上移动机器人多目标优化 | 第40-52页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·多目标优化的基本概念 | 第40-43页 |
| ·多目标优化的定义 | 第41页 |
| ·多目标优化帕累托（Pareto）解 | 第41-43页 |
| ·多目标优化函数 | 第43-46页 |
| ·牵引力-支撑力指数函数 | 第43-45页 |
| ·能量消耗 | 第45-46页 |
| ·多目标优化约束条件 | 第46-47页 |
| ·Matlab 仿真 | 第47-50页 |
| ·结果分析 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 移动机器人动态稳定性分析 | 第52-67页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·动态稳定性概念 | 第52-55页 |
| ·静态稳定性的主要判定方法 | 第52-53页 |
| ·动态稳定性的主要判定方法 | 第53-55页 |
| ·移动机器人动态稳定性分析 | 第55-63页 |
| ·分析坐标系的建立 | 第55-57页 |
| ·平面地形上的动态稳定性分析 | 第57-59页 |
| ·崎岖地形上的动态稳定性分析 | 第59-63页 |
| ·仿真分析 | 第63-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 移动机器人纵向关联稳定性的分析 | 第67-79页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·关联稳定性定义 | 第67-68页 |
| ·移动机器人空间解析分析 | 第68-70页 |
| ·各个重心与坡度角关系 | 第70-72页 |
| ·两侧车体及整车与坡度角的关系 | 第72-74页 |
| ·关联因子的提出 | 第74-76页 |
| ·关联稳定性讨论分析 | 第76-78页 |
| ·右侧车体失稳，而左侧车体稳定时整车的关联稳定性 | 第76页 |
| ·左侧车体失稳，而右侧车体稳定时整车的关联稳定性 | 第76页 |
| ·右侧车体与左侧车体均失去稳定时整车的关联稳定性 | 第76-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第6章 实验研究及验证 | 第79-95页 |
| ·引言 | 第79页 |
| ·实验研究 | 第79-94页 |
| ·平地硬地实验 | 第80-81页 |
| ·平地单轮顺序越障实验 | 第81-83页 |
| ·平地双轮越障实验 | 第83-84页 |
| ·对称曲面实验 | 第84-86页 |
| ·非对称曲面实验 | 第86-87页 |
| ·非对称曲面越障实验 | 第87-89页 |
| ·沙地平地实验 | 第89-90页 |
| ·沙地越障实验 | 第90-92页 |
| ·沙地随机地面实验 | 第92-94页 |
| ·本章小结 | 第94-95页 |
| 结论 | 第95-97页 |
| 参考文献 | 第97-104页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第104-105页 |
| 致谢 | 第105页 |
