水下高速航行体航向控制技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究动态 | 第10-14页 |
| ·超空泡技术的研究进展 | 第10-11页 |
| ·超空泡航行体控制的研究概况 | 第11-13页 |
| ·超空泡航行体的国内外研究动态 | 第13-14页 |
| ·论文研究内容及主要工作 | 第14-16页 |
| 第2章 超空泡基本理论及空泡模型的选取 | 第16-24页 |
| ·关于超空泡的基础理论 | 第16-17页 |
| ·超空泡的产生条件 | 第16页 |
| ·超空泡的基本参数 | 第16-17页 |
| ·超空泡的产生与维持 | 第17-18页 |
| ·超空泡模型 | 第18-21页 |
| ·Munzer-reicharde 空泡模型 | 第19-20页 |
| ·Logvinovich 空泡模型 | 第20-21页 |
| ·超空泡的形变 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 水下高速航行体的动力学建模 | 第24-38页 |
| ·水下高速航行体的配置 | 第24-26页 |
| ·航行体配置方案的设计 | 第25-26页 |
| ·建模理论基础 | 第26-28页 |
| ·基本假设 | 第26页 |
| ·常用坐标系定义 | 第26-28页 |
| ·水下高速航行体航行的受力分析 | 第28-36页 |
| ·航行体受到的流体动力 | 第28-35页 |
| ·重力 | 第35页 |
| ·推力 | 第35-36页 |
| ·水下高速航行体数学模型 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 航行体航向运动模型的线性化 | 第38-48页 |
| ·小扰动理论 | 第38-39页 |
| ·小扰动理论 | 第38页 |
| ·基于小扰动理论的线性化方法 | 第38-39页 |
| ·平衡点控制量的选取 | 第39-40页 |
| ·航向运动状态空间方程的建立 | 第40-46页 |
| ·小扰动方程的线性化 | 第40-42页 |
| ·控制微分方程组 | 第42-43页 |
| ·动力学方程的状态空间表达式 | 第43-46页 |
| ·状态空间方程的特性 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 基于最优控制的航向控制器设计 | 第48-55页 |
| ·航行体航向控制特点分析 | 第48页 |
| ·最优化控制方法的相关理论 | 第48-50页 |
| ·控制系统的设计 | 第50-51页 |
| ·LQR 控制器的设计 | 第51-52页 |
| ·LQR 控制系统仿真 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第6章 基于鲁棒 H_∞的航向控制器设计 | 第55-65页 |
| ·鲁棒 H_∞控制理论 | 第55-58页 |
| ·标准鲁棒控制问题 | 第55-57页 |
| ·鲁棒稳定性条件 | 第57-58页 |
| ·混合灵敏度双回路鲁棒控制器设计 | 第58-62页 |
| ·鲁棒控制器的外回路设计 | 第60-62页 |
| ·控制系统仿真研究 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得科研成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
