| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·研究背景 | 第7页 |
| ·研究进展 | 第7-9页 |
| ·摩擦模型的建立 | 第7-8页 |
| ·基于模型的摩擦补偿研究 | 第8-9页 |
| ·基于无模型的摩擦补偿研究 | 第9页 |
| ·研究目的和意义 | 第9-10页 |
| ·本文主要的工作及章节安排 | 第10-11页 |
| 第二章 摩擦模型的自适应辨识及补偿方法 | 第11-27页 |
| ·摩擦模型 | 第11-15页 |
| ·静态摩擦模型 | 第11-13页 |
| ·动态摩擦模型 | 第13-15页 |
| ·摩擦的自适应辨识与补偿方法 | 第15-20页 |
| ·自适应辨识算法 | 第15-18页 |
| ·库仑+粘滞模型的辨识 | 第18-19页 |
| ·库仑+粘滞+Stribeck 模型的辨识 | 第19页 |
| ·LuGre 模型的辨识 | 第19-20页 |
| ·仿真结果 | 第20-24页 |
| ·库仑+粘滞模型补偿 | 第21-22页 |
| ·库仑+粘滞+Stribeck 模型补偿 | 第22-23页 |
| ·LuGre 模型补偿 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-27页 |
| 第三章 摩擦模型的模糊辨识及补偿方法 | 第27-39页 |
| ·模糊控制理论简介 | 第27-28页 |
| ·模糊推理的步骤 | 第27页 |
| ·隶属度函数的确立 | 第27-28页 |
| ·非线性摩擦的模糊建模方法 | 第28-32页 |
| ·模糊建模方法 | 第28-30页 |
| ·摩擦模型的建立及实现 | 第30-32页 |
| ·仿真结果 | 第32-38页 |
| ·库仑+粘滞模型补偿与模糊模型补偿的对比 | 第33-35页 |
| ·库仑+粘滞+Stribeck 模型补偿与模糊模型补偿的对比 | 第35-36页 |
| ·LuGre 模型补偿与模糊模型补偿的对比 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 椭球完备控制在摩擦模型选择中的应用 | 第39-53页 |
| ·完备控制器 | 第39-40页 |
| ·完备控制的基本理论 | 第39-40页 |
| ·自适应完备控制器的组成 | 第40页 |
| ·椭球完备控制理论 | 第40-47页 |
| ·椭球完备控制的引入 | 第40-41页 |
| ·椭球完备控制的实现 | 第41-47页 |
| ·椭球完备控制的应用及仿真实现 | 第47-51页 |
| ·椭球完备控制的应用 | 第47-48页 |
| ·摩擦模型选择 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第五章 基于 IMDU 的摩擦补偿实验 | 第53-63页 |
| ·实验装置简介 | 第53-54页 |
| ·基于 IMDU 系统实验 | 第54-61页 |
| ·无摩擦补偿的位置实验 | 第55页 |
| ·库仑+粘滞模型补偿的位置实验 | 第55-56页 |
| ·库仑+粘滞+Stribeck 模型补偿的位置实验 | 第56-57页 |
| ·LuGre 模型补偿的位置实验 | 第57-58页 |
| ·模糊模型补偿的位置实验 | 第58-59页 |
| ·椭球完备控制补偿试验 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| ·本文总结 | 第63页 |
| ·展望 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |