| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 主要符号表 | 第12-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-34页 |
| ·引言 | 第14-17页 |
| ·机器人振动控制的背景介绍 | 第17-21页 |
| ·机构的被动振动控制 | 第17-19页 |
| ·机构的主动振动控制 | 第19-21页 |
| ·机构的主、被动一体化振动控制 | 第21页 |
| ·PZT材料振动控制 | 第21-23页 |
| ·输入整形法 | 第23-32页 |
| ·输入整形的概念和基本原理 | 第24-28页 |
| ·研究现状 | 第28-32页 |
| ·本文研究主要内容 | 第32-34页 |
| 第二章 三自由度并联机器人的运动学与动力学分析 | 第34-52页 |
| ·机器人结构与控制系统 | 第34-38页 |
| ·机器人结构与坐标系 | 第34-36页 |
| ·运动控制系统和软件 | 第36-37页 |
| ·基本运动原理 | 第37-38页 |
| ·运动学分析 | 第38-41页 |
| ·动力学分析 | 第41-45页 |
| ·假设模态法 | 第42-44页 |
| ·弯曲振动法 | 第44-45页 |
| ·系统共振频率与阻尼比 | 第45-50页 |
| ·仿真 | 第45-46页 |
| ·有限元分析 | 第46-47页 |
| ·实验对比与分析 | 第47-50页 |
| ·结论 | 第50-52页 |
| 第三章 基于PZT智能材料的动态振动控制 | 第52-72页 |
| ·基本原理 | 第52-58页 |
| ·基本控制原理 | 第53-54页 |
| ·直接输出反馈控制 | 第54-55页 |
| ·独立模态空间控制 | 第55-57页 |
| ·模态特性分析 | 第57页 |
| ·多模态控制方法中有效控制增益的选择 | 第57-58页 |
| ·实验模型设计 | 第58-60页 |
| ·实验与分析 | 第60-71页 |
| ·独立模态空间振动控制实验 | 第60-67页 |
| ·多模态振动控制实验 | 第67-71页 |
| ·结论 | 第71-72页 |
| 第四章 单模态正脉冲输入整形控制方法抑制残余振动 | 第72-82页 |
| ·基本原理与构建方法 | 第72-76页 |
| ·ZV输入整形器 | 第73-74页 |
| ·ZVD输入整形器 | 第74-75页 |
| ·EI输入整形器 | 第75-76页 |
| ·仿真与灵敏度分析 | 第76-81页 |
| ·结论 | 第81-82页 |
| 第五章 基于时间优化的单模态负脉冲输入整形法抑制残余振动 | 第82-96页 |
| ·单模态部分和负脉冲输入整形 | 第82-84页 |
| ·N-ZV输入整形器 | 第82-83页 |
| ·N-ZVD输入整形器 | 第83页 |
| ·N-EI输入整形器 | 第83-84页 |
| ·单模态部分和负脉冲输入整形的仿真与灵敏度分析 | 第84-88页 |
| ·时间优化的单位幅度负脉冲输入整形 | 第88-89页 |
| ·单模态单位幅度负脉冲输入整形的仿真与灵敏度分析 | 第89-94页 |
| ·结论 | 第94-96页 |
| 第六章 多模态输入整形法抑制残余振动 | 第96-112页 |
| ·多模态正脉冲输入整形 | 第96-97页 |
| ·多模态正脉冲输入整形的仿真与灵敏度分析 | 第97-102页 |
| ·多模态负脉冲输入整形 | 第102-103页 |
| ·多模态部分和负脉冲输入整形 | 第103页 |
| ·多模态单位幅度负脉冲输入整形 | 第103页 |
| ·多模态负脉冲输入整形的仿真与灵敏度分析 | 第103-110页 |
| ·结论 | 第110-112页 |
| 第七章 运动轨迹的可靠性分析 | 第112-122页 |
| ·运动可靠性分析基本理论 | 第112-115页 |
| ·机构运动可靠性 | 第112-114页 |
| ·运动轨迹精度可靠性 | 第114-115页 |
| ·基于PZT振动控制的机器人运动轨迹分析 | 第115-119页 |
| ·实例分析 | 第119-120页 |
| ·机构运动可靠性分析 | 第119页 |
| ·运动轨迹精度可靠性分析 | 第119-120页 |
| ·结论 | 第120-122页 |
| 第八章 结论与展望 | 第122-126页 |
| 主要创新点 | 第126-128页 |
| 参考文献 | 第128-142页 |
| 附表 | 第142-146页 |
| 致谢 | 第146-148页 |
| 作者简介 | 第148-150页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第150-151页 |