| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| ·课题研究背景 | 第8-9页 |
| ·国内外研究发展及现状 | 第9-11页 |
| ·光电编码器的发展及现状分析 | 第9-10页 |
| ·CANopen协议的发展及现状分析 | 第10-11页 |
| ·课题研究意义 | 第11页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第11-12页 |
| 第二章 智能数据节点总体方案设计 | 第12-18页 |
| ·光电编码器类型的选择 | 第12-13页 |
| ·现场总线的选择 | 第13-14页 |
| ·应用层协议的选择 | 第14-16页 |
| ·总线型光电编码器数据传输方案的确定 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第三章 CAN总线和CANOPEN协议的原理及实现 | 第18-28页 |
| ·CAN总线原理及实现 | 第18-20页 |
| ·CAN总线概述 | 第18-19页 |
| ·CAN总线的硬件产品种类 | 第19-20页 |
| ·CAN总线收发单元的硬件实现 | 第20页 |
| ·CANOPEN协议原理分析及应用 | 第20-27页 |
| ·CANopen协议原理分析 | 第20-22页 |
| ·CANopen协议通信对象的定义 | 第22-24页 |
| ·CANopen协议对象字典的定义 | 第24-25页 |
| ·CANopen协议节点的状态机和节点通信模型 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第四章 光电编码器CANOPEN从站及硬件设计 | 第28-39页 |
| ·从站系统硬件设计 | 第28-32页 |
| ·光电编码器从站的结构 | 第28页 |
| ·光电编码器从站控制芯片的选型 | 第28-30页 |
| ·其他功能节点的硬件设计 | 第30页 |
| ·系统中各控制器的规划 | 第30-32页 |
| ·光电编码器从站控制器主要功能模块 | 第32-35页 |
| ·单片机内部集成模块及其接口 | 第32-34页 |
| ·外围电路设计 | 第34-35页 |
| ·心跳管理从站硬件设计 | 第35页 |
| ·系统整体的抗干扰设计 | 第35-36页 |
| ·测试电路设计 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第五章 光电编码器CANOPEN从站的软件设计 | 第39-66页 |
| ·软件设计的总体规划 | 第39-40页 |
| ·编程软件和开发工具的选择 | 第40页 |
| ·程序的总体流程设计 | 第40-41页 |
| ·光电编码器和其他功能模块的软件编程 | 第41-47页 |
| ·外围模块的初始化设置 | 第41-43页 |
| ·光电编码器的数据采集 | 第43-44页 |
| ·光电编码器的数据处理 | 第44-47页 |
| ·CANOPEN协议的软件实现 | 第47-64页 |
| ·程序的总体结构 | 第47-48页 |
| ·CANopen对CAN总线报文收发的控制 | 第48-50页 |
| ·CANopen协议对象字典的实现 | 第50-53页 |
| ·NMT通信的实现 | 第53-54页 |
| ·PDO通信的实现 | 第54-57页 |
| ·SDO通信的实现 | 第57-60页 |
| ·SYNC通信的实现 | 第60-61页 |
| ·心跳协议 | 第61-62页 |
| ·CANopen协议的错误处理和紧急对象EMCY报文的发送 | 第62-64页 |
| ·心跳消费节点的软件设计 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 光电编码器从站节点的测试实验及结果分析 | 第66-70页 |
| ·CANOPEN协议网络的搭建 | 第66页 |
| ·光电编码器从站的测试 | 第66-68页 |
| ·光电编码器从站NMT节点状态测试 | 第66-67页 |
| ·光电编码器从站SDO对象功能测试 | 第67-68页 |
| ·光电编码器从站紧急对象的测试 | 第68页 |
| ·光电编码器输出数据分析 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 作者简介 | 第75页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第75-76页 |