| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-21页 |
| ·开展本课题的研究背景及其意义 | 第15-16页 |
| ·国内外随动稳定平台的发展概况 | 第16-18页 |
| ·随动稳定平台技术的发展状况 | 第18-20页 |
| ·稳定机理的研究现状 | 第18页 |
| ·平台伺服回路控制策略的研究现状 | 第18-19页 |
| ·计算机数字伺服控制技术在平台系统中的应用现状 | 第19-20页 |
| ·论文的研究内容和章节安排 | 第20-21页 |
| 第二章 平台稳定机理分析 | 第21-38页 |
| ·随动稳定平台系统概述 | 第21-24页 |
| ·平台系统的工作原理简介 | 第21-22页 |
| ·随动稳定平台的分类 | 第22页 |
| ·对平台机械结构类型的分析 | 第22-24页 |
| ·常用的视轴稳定控制方法 | 第24-25页 |
| ·整体稳定 | 第24-25页 |
| ·光学稳定 | 第25页 |
| ·电子学稳定 | 第25页 |
| ·动量轮稳定 | 第25页 |
| ·三轴平台隔离载体干扰角运动的原理 | 第25-37页 |
| ·三轴稳定平台结构的配置 | 第25-26页 |
| ·平台中的常用的基本坐标系及其之间相互转换 | 第26-31页 |
| ·三轴系稳定平台隔离载体角运动补偿公式的推导 | 第31-36页 |
| ·视线直接稳定和捷联稳定 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 平台系统伺服回路控制方法的分析及研究 | 第38-53页 |
| ·单轴平台系统伺服控制回路结构的建立 | 第38-44页 |
| ·平台主要组成部件的数学模型分析 | 第38-40页 |
| ·稳定内回路的控制结构 | 第40-41页 |
| ·自动跟踪回路的控制结构 | 第41-42页 |
| ·对自动跟踪回路控制结构的分析 | 第42-44页 |
| ·对平台伺服控制回路的分析 | 第44-46页 |
| ·伺服控制回路对载体角运动隔离的分析 | 第44-45页 |
| ·伺服控制回路的力矩刚度与平台稳定性能之间的关系 | 第45-46页 |
| ·平台伺服控制回路校正环节的设计 | 第46-48页 |
| ·稳定回路校正环节的设计 | 第46-47页 |
| ·位置跟踪回路校正环节的设计 | 第47-48页 |
| ·随动平台控制系统模型的建立与仿真 | 第48-52页 |
| ·机载三轴随动稳定平台控制模型的设计 | 第48-49页 |
| ·控制算法原理分析 | 第49-51页 |
| ·平台跟踪目标仿真实验 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 某型机载随动稳定平台的实现与试验分析 | 第53-77页 |
| ·随动稳定平台系统概述 | 第53-56页 |
| ·总体结构 | 第53-54页 |
| ·机械结构分析 | 第54-55页 |
| ·平台系统的工作方式 | 第55-56页 |
| ·基于嵌入式计算机的平台伺服控制系统的组成 | 第56-64页 |
| ·电子控制器 | 第56-57页 |
| ·嵌入式计算机 | 第57-58页 |
| ·力矩电机 | 第58页 |
| ·功率驱动单元 | 第58-60页 |
| ·高精度光电编码器和基于CPLD 的码盘信号调理电路 | 第60-62页 |
| ·惯性敏感元件 | 第62-63页 |
| ·机体航姿态传感器 | 第63-64页 |
| ·GPS | 第64页 |
| ·平台控制系统的软件设计 | 第64-69页 |
| ·平台伺服控制软件 | 第64-67页 |
| ·地面计算机测控软件 | 第67-69页 |
| ·随动稳定平台的实验验证 | 第69-76页 |
| ·平台的主要性能要求 | 第69页 |
| ·定位精度 | 第69-72页 |
| ·跟踪精度保持试验 | 第72-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第五章 总结与展望 | 第77-79页 |
| ·论文总结 | 第77页 |
| ·对未来工作的展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及科研工作 | 第83页 |