无人机航路规划技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| ·引言 | 第13-14页 |
| ·无人机航路规划与任务规划 | 第14页 |
| ·无人机航路规划主要研究内容 | 第14-16页 |
| ·航路规划算法 | 第16-18页 |
| ·无人机航路规划研究现状 | 第18-19页 |
| ·论文的主要工作和组织结构 | 第19-21页 |
| 第二章 航路规划问题及环境建模 | 第21-28页 |
| ·地形威胁 | 第21-22页 |
| ·雷达模型 | 第22-24页 |
| ·规划空间表示 | 第24-25页 |
| ·无人机性能约束 | 第25-26页 |
| ·最小航路段长度 | 第25页 |
| ·最大航程 | 第25页 |
| ·最小转弯半径 | 第25-26页 |
| ·航路表达 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 基于遗传算法的全局航路规划 | 第28-46页 |
| ·遗传算法基本理论 | 第28-30页 |
| ·基于遗传算法的全局航路规划 | 第30-38页 |
| ·航路编码及初始化 | 第30-32页 |
| ·选择策略 | 第32页 |
| ·进化策略 | 第32-33页 |
| ·遗传操作算子设计 | 第33-35页 |
| ·航路评价 | 第35-38页 |
| ·安全走廊与参考航路的鲁棒性 | 第38-39页 |
| ·航路后期优化与装订 | 第39-41页 |
| ·航路平滑与导航点删减 | 第39-41页 |
| ·航路装订 | 第41页 |
| ·航路规划实例 | 第41-44页 |
| ·基于遗传算法的无人机航路规划实例 | 第41-42页 |
| ·安全走廊规划实例 | 第42-43页 |
| ·航路突防规划实例 | 第43-44页 |
| ·航路点删减规划实例 | 第44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 第四章 无人机多航路及协同航路规划 | 第46-58页 |
| ·无人机多航路规划 | 第46-50页 |
| ·小生境技术与聚类思想 | 第46-47页 |
| ·聚类思想的运用 | 第47-48页 |
| ·基于聚类方法的多航路规划 | 第48-50页 |
| ·无人机协同航路规划 | 第50-55页 |
| ·协同规划概述 | 第50-51页 |
| ·协同规划模型分散式求解方法 | 第51-53页 |
| ·协同变量与协同函数 | 第53-55页 |
| ·算法验证与规划实例 | 第55-57页 |
| ·多航路规划实例 | 第55页 |
| ·协同航路规划实例 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 无人机动态航路规划 | 第58-72页 |
| ·算法选择 | 第58页 |
| ·快速搜索随机树算法原理及实现 | 第58-62页 |
| ·算法原理 | 第58-60页 |
| ·RRT 算法实现 | 第60-62页 |
| ·RRT 算法改进 | 第62-65页 |
| ·RRT 算法的不足 | 第62页 |
| ·指导性的RRT 搜索 | 第62-63页 |
| ·连接型RRT 算法(RRT-connect) | 第63页 |
| ·数据结构 | 第63-64页 |
| ·RRT 航路生成及优化 | 第64-65页 |
| ·基于改进的RRT 算法的动态规划 | 第65-66页 |
| ·算法验证与规划实例 | 第66-71页 |
| ·k-d tree 数据结构搜索效率实验 | 第66-68页 |
| ·改进的RRT 算法验证 | 第68-69页 |
| ·动态规划实例 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结展望 | 第72-74页 |
| ·课题工作总结 | 第72-73页 |
| ·进一步工作展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 在学期间发表的学术论文 | 第78页 |
