辅助驾驶中控制与决策关键技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题背景 | 第9-10页 |
| ·车辆安全辅助驾驶系统概述 | 第10-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-15页 |
| ·国外研究现状 | 第12-15页 |
| ·国内研究现状 | 第15页 |
| ·课题意义及主要研究内容 | 第15-17页 |
| ·课题意义 | 第15页 |
| ·主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 辅助驾驶试验样车系统设计 | 第17-48页 |
| ·系统设计需求分析 | 第17-19页 |
| ·需求分析 | 第17-18页 |
| ·样车本体 | 第18-19页 |
| ·辅助驾驶试验样车系统架构 | 第19-21页 |
| ·环境感知层 | 第20页 |
| ·上层控制层 | 第20页 |
| ·底层控制层 | 第20-21页 |
| ·系统通信 | 第21页 |
| ·样车机械和电气改造 | 第21-27页 |
| ·转向系统机电改造 | 第22-24页 |
| ·“双模式”切换设计 | 第24-25页 |
| ·电源设计 | 第25-27页 |
| ·样车底层控制层硬件设计 | 第27-38页 |
| ·硬件设计需求分析和处理器选型 | 第27-28页 |
| ·前轮控制模块硬件设计 | 第28-32页 |
| ·后轮控制模块硬件设计 | 第32-34页 |
| ·人机交互面板模块硬件设计 | 第34-38页 |
| ·样车底层控制系统通讯方案设计与实现 | 第38-44页 |
| ·CAN 总线应用层协议选型 | 第39-41页 |
| ·CANopen 协议的实现 | 第41-44页 |
| ·样车底层控制系统软件架构设计与实现 | 第44-47页 |
| ·底层模块软件需求分析 | 第44页 |
| ·嵌入式操作系统选用 | 第44-45页 |
| ·uC/OS-II 操作系统的实现 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第三章 基于激光雷达的主动避碰 | 第48-60页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·环境信息感知和处理 | 第48-54页 |
| ·激光雷达简介 | 第48-50页 |
| ·激光雷达数据处理 | 第50-52页 |
| ·随动预警区域检测方法 | 第52-54页 |
| ·预警距离模型 | 第54-55页 |
| ·避碰策略与控制 | 第55-57页 |
| ·避碰决策 | 第55-56页 |
| ·自动刹车控制 | 第56-57页 |
| ·实验与结论 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第四章 基于高精度GPS 的车道保持 | 第60-82页 |
| ·引言 | 第60-62页 |
| ·车道级电子地图建立 | 第62-68页 |
| ·RTK-GPS 原理介绍 | 第62-65页 |
| ·车道级电子地图格式 | 第65-67页 |
| ·车道线轨迹获取方法 | 第67-68页 |
| ·车辆位姿估计 | 第68-72页 |
| ·航位推算 | 第69-70页 |
| ·EKF 数据融合 | 第70-72页 |
| ·车道偏离状况判断和偏离决策 | 第72-75页 |
| ·自动归中横向控制 | 第75-78页 |
| ·基于预瞄PID 控制方法 | 第75-77页 |
| ·前轮模块控制方法 | 第77-78页 |
| ·实验与结论 | 第78-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第五章 总结与展望 | 第82-83页 |
| ·总结 | 第82页 |
| ·展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第87-89页 |
