遥控焊接机器人任务空间的三维重建研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-30页 |
| ·课题背景 | 第15-16页 |
| ·遥控焊接技术发展现状 | 第16-18页 |
| ·计算机视觉三维重建技术 | 第18-23页 |
| ·基于三角测量原理的技术 | 第19-22页 |
| ·从图像灰度恢复结构 | 第22-23页 |
| ·激光主动测距 | 第23页 |
| ·三维重建在机器人环境建模中应用的研究现状 | 第23-28页 |
| ·用于遥控机器人的三维重建技术 | 第23-27页 |
| ·用于焊接环境的三维重建技术 | 第27-28页 |
| ·本文研究内容 | 第28-30页 |
| 第2章 遥控焊接立体视觉系统的建立和标定 | 第30-48页 |
| ·遥控焊接三维重建任务分析 | 第30-33页 |
| ·遥控焊接立体视觉实验系统的建立 | 第33-34页 |
| ·立体视觉系统标定 | 第34-42页 |
| ·图像成像几何模型 | 第34-38页 |
| ·基于平面模板的摄像机标定 | 第38-39页 |
| ·两摄像机位置关系的标定 | 第39-40页 |
| ·摄像机坐标系与机器人基坐标系位置关系的标定 | 第40-41页 |
| ·空间点的三维坐标求解 | 第41-42页 |
| ·极线校正 | 第42-47页 |
| ·极线几何和极线约束 | 第43-45页 |
| ·立体图像对的校正 | 第45-47页 |
| ·摄像机对平行配置下的空间点三维坐标求解 | 第47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第3章 单图像对的立体匹配 | 第48-61页 |
| ·立体匹配算法概述 | 第48-49页 |
| ·使用点特征的立体匹配 | 第49-55页 |
| ·角点提取算法 | 第50-53页 |
| ·角点特征的匹配 | 第53-55页 |
| ·基于线特征的立体匹配 | 第55-59页 |
| ·焊缝特征的提取 | 第55-59页 |
| ·焊缝特征的匹配 | 第59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 第4章 基于时空立体视觉的匹配算法 | 第61-81页 |
| ·传统立体匹配在焊接环境应用的局限性 | 第61-63页 |
| ·时空立体视觉原理 | 第63-64页 |
| ·时空立体视觉光源模式设计 | 第64-68页 |
| ·时空立体视觉匹配算法实现 | 第68-74页 |
| ·归一化SSSD算法 | 第68-71页 |
| ·亚像素视差求解 | 第71-74页 |
| ·匹配结果的后处理 | 第74-80页 |
| ·误匹配区域的剔除 | 第75-77页 |
| ·视差图的各向异性扩散滤波 | 第77-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第5章 视差图的分割与曲面、曲线拟合 | 第81-101页 |
| ·场景网格模型的生成 | 第81-83页 |
| ·视差图分割 | 第83-89页 |
| ·距离图分割算法概述 | 第83-84页 |
| ·视差图分割算法 | 第84-87页 |
| ·视差图分割结果 | 第87-89页 |
| ·曲面拟合 | 第89-96页 |
| ·平面拟合 | 第90-91页 |
| ·一般二次曲面拟合 | 第91-92页 |
| ·圆柱面拟合 | 第92-96页 |
| ·曲面边界的规则化 | 第96-97页 |
| ·焊缝的NURBS曲线建模 | 第97-100页 |
| ·焊缝三维点云数据的获取 | 第97-99页 |
| ·焊缝点云的NURBS曲线拟合 | 第99-100页 |
| ·本章小结 | 第100-101页 |
| 第6章 立体视觉三维建模实验和误差分析 | 第101-117页 |
| ·外围设备重建结果 | 第101页 |
| ·焊接工件重建结果 | 第101-102页 |
| ·焊缝重建结果 | 第102-103页 |
| ·误差分析 | 第103-114页 |
| ·标定误差分析 | 第104-107页 |
| ·外围设备重建误差分析 | 第107-108页 |
| ·工件重建误差分析 | 第108-112页 |
| ·焊缝误差分析 | 第112-114页 |
| ·不同立体匹配方法的应用比较 | 第114-116页 |
| ·本章小结 | 第116-117页 |
| 结论与展望 | 第117-119页 |
| 附录1 法线计算程序流程图 | 第119-120页 |
| 附录2 区域增长程序流程图 | 第120-121页 |
| 参考文献 | 第121-129页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第129-131页 |
| 致谢 | 第131-132页 |
| 个人简历 | 第132页 |
