空间机械臂路径规划研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-19页 |
| ·课题背景 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第9-18页 |
| ·国内外空间机械臂发展概况 | 第9-14页 |
| ·路径规划研究现状 | 第14-18页 |
| ·本论文研究的主要内容 | 第18-19页 |
| 第2章 机械臂运动学建模 | 第19-32页 |
| ·数学基础 | 第19-21页 |
| ·刚体位姿描述 | 第19-20页 |
| ·齐次坐标变换 | 第20-21页 |
| ·机器人连杆参数及其齐次变换矩阵 | 第21-23页 |
| ·连杆参数及连杆坐标系的建立 | 第21-22页 |
| ·连杆坐标系之间的变换矩阵 | 第22-23页 |
| ·空间机械臂运动学 | 第23-31页 |
| ·建立杆件坐标系 | 第23-24页 |
| ·运动学方程的建立 | 第24-26页 |
| ·机械臂运动学逆解 | 第26-30页 |
| ·运动学逆解验证 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 空间机械臂路径规划 | 第32-44页 |
| ·机械臂的运动模式 | 第32页 |
| ·直线运动规划 | 第32-37页 |
| ·位姿插补 | 第33-35页 |
| ·运动学逆解 | 第35-36页 |
| ·直线运动算法验证 | 第36-37页 |
| ·末端运动规划 | 第37-39页 |
| ·平移 | 第37-39页 |
| ·旋转 | 第39页 |
| ·带避障的自主路径规划 | 第39-43页 |
| ·障碍的建模 | 第39-40页 |
| ·基于人工势场法的避障路径规划 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 机械臂仿真软件开发 | 第44-53页 |
| ·软件系统分析与设计方法 | 第44页 |
| ·仿真软件功能分析 | 第44-47页 |
| ·仿真软件界面设计与模块分析 | 第47-52页 |
| ·软件界面设计 | 第47页 |
| ·算法管理模块 | 第47-50页 |
| ·显示模块 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 路径规划算法仿真与分析 | 第53-61页 |
| ·直线运动的路径规划仿真 | 第53-54页 |
| ·末端运动的路径规划仿真 | 第54-56页 |
| ·基于人工势场法的避障仿真 | 第56-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
