基于多传感器系统的机器人运动规划
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·机器人技术简介 | 第9-10页 |
| ·仿人机器人优点及国内外研究现状 | 第10-13页 |
| ·仿人机器人优点 | 第10-11页 |
| ·国内研究现状及分析 | 第11-12页 |
| ·国外研究现状及分析 | 第12-13页 |
| ·研究目的和意义 | 第13-14页 |
| ·本文主要研究内容和工作 | 第14-16页 |
| 第2章 仿人机器人系统结构设计 | 第16-27页 |
| ·机器人硬件系统 | 第16-20页 |
| ·机器人总体结构设计分析 | 第16-18页 |
| ·机器人控制器 | 第18-20页 |
| ·机器人软件系统 | 第20-23页 |
| ·基本框架 | 第20页 |
| ·系统开发语言 | 第20-23页 |
| ·机器人传感器系统 | 第23-26页 |
| ·测距传感器 | 第24页 |
| ·指南针传感器 | 第24-25页 |
| ·倾斜传感器 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 仿人机器人数学模型及步行稳定性分析 | 第27-37页 |
| ·仿人机器人运动数学模型 | 第27-30页 |
| ·单腿支撑阶段运动模型 | 第27-28页 |
| ·双腿支撑阶段运动模型 | 第28-30页 |
| ·仿人机器人步态规划稳定性分析 | 第30-36页 |
| ·步态规划基本方法 | 第30-31页 |
| ·重心地面投影点与零力矩点 | 第31-34页 |
| ·仿人机器人步行稳定性分析 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 复杂运动规划 | 第37-58页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·投篮运动规划 | 第37-48页 |
| ·慢速前进动作规划 | 第37-45页 |
| ·左移右移动作规划 | 第45-46页 |
| ·投篮运动规划 | 第46-48页 |
| ·短跑运动规划 | 第48-51页 |
| ·快速前进与后退运动规划 | 第48-49页 |
| ·左转右转运动规划 | 第49-50页 |
| ·短跑运动规划 | 第50-51页 |
| ·举重运动规划 | 第51-55页 |
| ·抬举双臂运动规划 | 第51页 |
| ·改进的慢速前进算法 | 第51-54页 |
| ·举重运动规划 | 第54-55页 |
| ·机器人穿越高低不平地面运动规划 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 复杂运动规划实验 | 第58-63页 |
| ·机器人投篮实验 | 第58-59页 |
| ·机器人短跑实验 | 第59-60页 |
| ·机器人举重实验 | 第60-61页 |
| ·穿越高低不平地面实验 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
